DISEÑO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 6 GRADOS DE LIBERTAD PARA EL PINTADO DE ÁLABES EN LA EMPRESA AYNI SAC - LA LIBERTAD

• Autores: Fuentes Flores, Carlos José, Zunini Vasquez, Hugo Edilberto
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2019
• Institución: Universidad Señor de Sipan
• Repositorio: USS-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.uss.edu.pe:20.500.12802/6375
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12802/6375
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Robótico; Imprimible; Matriz; Factor de seguridad; Software; Configuración; Estructura; Planos; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.01

Se diseñó un brazo robótico imprimible de 6 grados de libertad para el pintado de alabes en la empresa AYNI SAC. Se hallaron las necesidades en la empresa AYNI SAC mediante 5 entrevistas a Ingenieros y trabajadores de la empresa. Se realizó una búsqueda minuciosa mundial para hallar Las normas de diseño, así como se revisaron tesis y artículos científicos de investigadores para hallar las recomendaciones de diseño. Se diseñaron 6 conceptos que en funciones y precios podrían satisfacer nuestras necesidades, de las cuales salió un concepto ganador gracias a una matriz de selección de criterios ponderados. Al concepto ganado se le aplico el diseño de configuración al cual posteriormente se le aplico dimensiones generales en base a una configuración impecable. Se procedió a analizar las cargas de diseño que ejercen a la estructura del brazo Robótico mediante momentos de inercia. Seguidamente se procedió a desarrollar el diseño paramétrico de las piezas que soportan más cargas del brazo robótico de 6 grados de libertad con apoyo del software ANSYS ACADEMIC considerando las variables cargas sobre la estructura, material de la estructura. Seguidamente se seleccionó un sistema de control para el brazo robótico. Se produjo la selección de los componentes estándar del brazo robótico. Posteriormente se realizó el modelamiento de las piezas por software de impresión 3D, así como la elaboración de los planos de Brazo Robótico de 6 grados de libertad. En el diseño de configuración salió como ganador El Brazo Robótico Imprimible con 6 grados de Libertad. El GUI nos permitió observar El comportamiento de las variables. Resulto que el costo de proyecto 4015.10 soles, comparándolo con el precio de otros brazos con la misma cantidad de ejes y funciones resulta muy ahorrativo fabricarlo. Al momento de tomar decisiones, el diseño paramétrico revelo ser una primordial herramienta para analizar las partes críticas. Gracias al uso de una metodología de diseño la toma de decisiones en el diseño final se pudo obtener de forma clara. De la comparación económica resulta que el Brazo Robótico es rentable en su construcción con el fin pedagógico.