Estrategia de navegación autónoma en el robot del Proyecto 171- 2020-FONDECYT para obtener movimientos sin colisiones en un entorno Universitario

Descripción del Articulo

En este trabajo de investigación se implementa una estrategia de navegación autónoma en el robot móvil del proyecto 171-2020-FONDECYT para generar movimientos sin colisiones en un entorno universitario. Primero, se identifica las fases necesarias para lograr una navegación autónoma en el entorno del...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Delgado Chavarry, Braulio Adrian
Formato: tesis de grado
Fecha de Publicación:2025
Institución:Universidad Privada Antenor Orrego
Repositorio:UPAO-Tesis
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:repositorio.upao.edu.pe:20.500.12759/83492
Enlace del recurso:https://hdl.handle.net/20.500.12759/83492
Nivel de acceso:acceso abierto
Materia:Estrategia
Navegacion Autónoma
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description En este trabajo de investigación se implementa una estrategia de navegación autónoma en el robot móvil del proyecto 171-2020-FONDECYT para generar movimientos sin colisiones en un entorno universitario. Primero, se identifica las fases necesarias para lograr una navegación autónoma en el entorno del sistema operativo robot (ROS) a fin de obtener la arquitectura funcional de la estrategia de navegación. Segundo, se realiza la configuración y de los sensores para la correcta adquisición de la data del entorno. Tercero, se selecciona mediante comparativa los algoritmos de cada fase de la arquitectura de navegación, los que integrados permiten obtener el movimiento autónomo. A este movimiento, se le denomina movimiento de “estrategia social”. Finalmente, el movimiento de “estrategia social” se compara con el movimiento generado por la estrategia de navegación autónoma actualmente embebida en el robot móvil para entornos agrícolas, la que a su vez se le denomina movimiento de “estrategia de fundo”. La comparación se realiza en diferentes escenarios (sin obstáculos, con obstáculos estáticos, con obstáculos dinámicos) dentro de las instalaciones de la Universidad Privada Antenor Orrego. Los resultados de estas comparativas indican que los movimientos autónomos generados por la “estrategia social” presentan un mejor rendimiento al lograr completar las trayectorias de trabajo con un menor índice de colisiones
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spelling Prado Gardini, Sixto RicardoDelgado Chavarry, Braulio Adrian2025-09-08T13:44:40Z2025-09-08T13:44:40Z2025https://hdl.handle.net/20.500.12759/83492En este trabajo de investigación se implementa una estrategia de navegación autónoma en el robot móvil del proyecto 171-2020-FONDECYT para generar movimientos sin colisiones en un entorno universitario. Primero, se identifica las fases necesarias para lograr una navegación autónoma en el entorno del sistema operativo robot (ROS) a fin de obtener la arquitectura funcional de la estrategia de navegación. Segundo, se realiza la configuración y de los sensores para la correcta adquisición de la data del entorno. Tercero, se selecciona mediante comparativa los algoritmos de cada fase de la arquitectura de navegación, los que integrados permiten obtener el movimiento autónomo. A este movimiento, se le denomina movimiento de “estrategia social”. Finalmente, el movimiento de “estrategia social” se compara con el movimiento generado por la estrategia de navegación autónoma actualmente embebida en el robot móvil para entornos agrícolas, la que a su vez se le denomina movimiento de “estrategia de fundo”. La comparación se realiza en diferentes escenarios (sin obstáculos, con obstáculos estáticos, con obstáculos dinámicos) dentro de las instalaciones de la Universidad Privada Antenor Orrego. Los resultados de estas comparativas indican que los movimientos autónomos generados por la “estrategia social” presentan un mejor rendimiento al lograr completar las trayectorias de trabajo con un menor índice de colisionesIn this research work, an autonomous navigation strategy is implemented on the mobile robot of project 171-2020-FONDECYT to generate collision-free movements in a university environment. First, the necessary phases to achieve autonomous navigation within the Robot Operating System (ROS) environment are identified in order to obtain the functional architecture of the navigation strategy. Second, the sensors are configured for proper acquisition of environmental data. Third, algorithms for each phase of the navigation architecture are selected through comparison; when integrated, these algorithms enable autonomous movement. This movement is referred to as the ""social strategy"" movement. Finally, the ""social strategy"" movement is compared to the movement generated by the autonomous navigation strategy currently embedded in the mobile robot for agricultural environments, which is referred to as the ""farm strategy"" movement. The comparison is carried out in different scenarios (without obstacles, with static obstacles, and with dynamic obstacles) within the facilities of the Antenor Orrego Private University. The results of these comparisons indicate that the autonomous movements generated by the ""social strategy"" show better performance by completing work trajectories with a lower collision rateapplication/pdfspaUniversidad Privada Antenor OrregoPET_ELECT_946SUNEDUinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/EstrategiaNavegacion Autónomahttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.11.00Estrategia de navegación autónoma en el robot del Proyecto 171- 2020-FONDECYT para obtener movimientos sin colisiones en un entorno Universitarioinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrujilloreponame:UPAO-Tesisinstname:Universidad Privada Antenor Orregoinstacron:UPAOUniversidad Privada Antenor Orrego - Facultad de IngenieríaIngeniero ElectrónicoIngeniería Electrónicahttps://orcid.org/0000-0002-9135-26631809969273147651https://purl.org/pe-repo/renati/type#tesishttps://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesional712026Linares Vertiz , Saul NoeVargas Diaz, Luis AlbertoLlanos León, Lenin HumbertoORIGINALREP_BRAULIO.DELGADO_ESTRATEGIA.DE.NAVEGACION.pdfREP_BRAULIO.DELGADO_ESTRATEGIA.DE.NAVEGACION.pdfapplication/pdf716606https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/a3f29853-2b3e-4c7b-9445-1acade41f620/content6aae9ba38c4b30345ea7b4fd27060762MD51TURNITIN_DELGADO.pdfapplication/pdf7999857https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/da1af9b2-1f9a-4302-a912-0199f0e04021/contentca39c7d491a0309eedf26390f1630e98MD53AUTORIZACION_DELGADO.pdfapplication/pdf48327https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/f2892bcf-c181-42f0-9fb5-aaabbb84ec26/content1beb7ef56f9712cf6ec09de3c3dce593MD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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