Development of an EOD Robot for the Arequipa Explosive Disposal Unit

Descripción del Articulo

El JVC 0.2 es un robot de desactivación de artefactos explosivos (EOD) con orugas, un brazo de 5 grados de libertad (DOF) y una pinza de dos dedos desarrollado por la Universidad Nacional de San Agustín (UNSA) y la Unidad de Desactivación de Artefactos Explosivos de la Policía de Arequipa (UDEX) en...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autores: Ccallata Carbajal, Milton Amadeo, Mamani Gomez, Jesus Miguel, Valdeiglesias Flores, Erick Jesus
Formato: tesis de grado
Fecha de Publicación:2024
Institución:Universidad Nacional de San Agustín
Repositorio:UNSA-Institucional
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/18932
Enlace del recurso:https://hdl.handle.net/20.500.12773/18932
Nivel de acceso:acceso abierto
Materia:Robot Desactivador de Explosivos
Brazo robotico
Pinza
Explosivo
Diseño
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description El JVC 0.2 es un robot de desactivación de artefactos explosivos (EOD) con orugas, un brazo de 5 grados de libertad (DOF) y una pinza de dos dedos desarrollado por la Universidad Nacional de San Agustín (UNSA) y la Unidad de Desactivación de Artefactos Explosivos de la Policía de Arequipa (UDEX) en respuesta a las necesidades técnicas de peso adecuado para el transporte manual en cumplimiento de la ley 29088 vigente en el Perú, habilidades de locomoción multiterreno urbano, control del brazo robótico y manejo de objetos explosivos con tamaños y pesos registrados en la base de datos de la UDEX. El objetivo de este documento es desarrollar y probar el robot en cuanto a maniobrabilidad, locomoción y fuerza del brazo con base a los estándares del Instituto Nacional de Estándares y Tecnología (NIST) y a las necesidades de la UDEX para salvaguardar la vida de los Especialistas en Desactivación de Artefactos Explosivos (TEDAX). Los procedimientos de prueba se realizaron para evaluar las capacidades del robot en cuanto a maniobrabilidad y fueron diseñados para cronometrar el transporte de objetos simulando explosivos a diferentes inclinaciones hacia un contenedor. Las pruebas nos mostraron que se mejoró el tiempo de actuación del brazo robótico, que puede subir escaleras con una inclinación máxima de 20°, que la velocidad de locomoción medida en terreno plano fue de 10.94 cm/s y que la capacidad de carga en el brazo extendido es de 9 kg. Finalmente, concluimos que es necesario actualizar el diseño del robot para reducir el peso para cumplir con los estándares de seguridad en el trabajo, aumentar la capacidad de carga hasta 10 Kg y mejorar la movilidad; para que sea de uso diario por parte de los TEDAX
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