Development of an EOD Robot for the Arequipa Explosive Disposal Unit

• Autores: Ccallata Carbajal, Milton Amadeo, Mamani Gomez, Jesus Miguel, Valdeiglesias Flores, Erick Jesus
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2024
• Institución: Universidad Nacional de San Agustín
• Repositorio: UNSA-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/18932
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12773/18932
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Robot Desactivador de Explosivos; Brazo robotico; Pinza; Explosivo; Diseño; Orugas; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.01

El JVC 0.2 es un robot de desactivación de artefactos explosivos (EOD) con orugas, un brazo de 5 grados de libertad (DOF) y una pinza de dos dedos desarrollado por la Universidad Nacional de San Agustín (UNSA) y la Unidad de Desactivación de Artefactos Explosivos de la Policía de Arequipa (UDEX) en respuesta a las necesidades técnicas de peso adecuado para el transporte manual en cumplimiento de la ley 29088 vigente en el Perú, habilidades de locomoción multiterreno urbano, control del brazo robótico y manejo de objetos explosivos con tamaños y pesos registrados en la base de datos de la UDEX. El objetivo de este documento es desarrollar y probar el robot en cuanto a maniobrabilidad, locomoción y fuerza del brazo con base a los estándares del Instituto Nacional de Estándares y Tecnología (NIST) y a las necesidades de la UDEX para salvaguardar la vida de los Especialistas en Desactivación de Artefactos Explosivos (TEDAX). Los procedimientos de prueba se realizaron para evaluar las capacidades del robot en cuanto a maniobrabilidad y fueron diseñados para cronometrar el transporte de objetos simulando explosivos a diferentes inclinaciones hacia un contenedor. Las pruebas nos mostraron que se mejoró el tiempo de actuación del brazo robótico, que puede subir escaleras con una inclinación máxima de 20°, que la velocidad de locomoción medida en terreno plano fue de 10.94 cm/s y que la capacidad de carga en el brazo extendido es de 9 kg. Finalmente, concluimos que es necesario actualizar el diseño del robot para reducir el peso para cumplir con los estándares de seguridad en el trabajo, aumentar la capacidad de carga hasta 10 Kg y mejorar la movilidad; para que sea de uso diario por parte de los TEDAX