Analysis of the Intuitive Teleoperated System of the TxRob Multimodal Robot

• Autores: Carpio Alpaca, Jeyson Osmar, Luque Condori, Samuel Evaristo
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2025
• Institución: Universidad Nacional de San Agustín
• Repositorio: UNSA-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/20192
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12773/20192
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Multimodal Interface; Immersive Teleoperation; Exploration robot; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01

Los desastres naturales como terremotos, avalanchas, derrumbes, entre otros, dejan a su paso personas que pueden quedar atrapadas entre los escombros, las cuales difícilmente son encontradas por los agentes de rescate, por lo que es indispensable contar con un sistema confiable en la operación de un robot de exploración y rescate. Este trabajo tiene como objetivo evaluar los sistemas propuestos para la operación del robot de exploración TxRob. Los sistemas de control teleoperado que se desarrollaron para la manipulación del robot son: un sistema multimodal de retroalimentación con información a través de diferentes sensores, y un sistema de control GUI mediante botones de joystick. Estos sistemas fueron analizados utilizando métricas subjetivas como NASA-TLX, Scale Utility System (SUS) y Microsoft Reaction Cards, que aportan datos interesantes a la hora de evaluar el rendimiento de una interfaz, así como la carga de trabajo, la satisfacción del usuario y la usabilidad; estos aspectos se utilizan para concluir qué sistema es el más intuitivo a la hora de realizar operaciones de rescate en caso de catástrofe, entre otros. Se evaluaron 15 operadores para validar este sistema; el rango de edad de los operadores oscilaba entre los 20 y los 43 años y el 20% de ellos había utilizado anteriormente auriculares de RV. Se prioriza el sistema más inmersivo, fácil de usar y el más eficiente para realizar la tarea de manejo del robot.