Sistema informático de control y monitoreo para Robots de desplazamiento mediante redes neuronales

Descripción del Articulo

La navegación en ambientes desconocidos es un tópico importante a tratar desde el punto de vista de la autonomía de robots móviles. En este trabajo propone una metodología nueva basado circuitos digitales y de redes neuronales para abordar este problema. El problema de la navegación se descompone pr...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Saldaña Pérez, Jhonattan
Formato: tesis de grado
Fecha de Publicación:2019
Institución:Universidad Cesar Vallejo
Repositorio:UCV-Institucional
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:repositorio.ucv.edu.pe:20.500.12692/39252
Enlace del recurso:https://hdl.handle.net/20.500.12692/39252
Nivel de acceso:acceso abierto
Materia:Redes neuronales
Control informático
Desplazamiento de robots
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.04
id UCVV_e40735895881d2f0bc7be5ef9f5df35c
oai_identifier_str oai:repositorio.ucv.edu.pe:20.500.12692/39252
network_acronym_str UCVV
network_name_str UCV-Institucional
repository_id_str 3741
dc.title.es_PE.fl_str_mv Sistema informático de control y monitoreo para Robots de desplazamiento mediante redes neuronales
title Sistema informático de control y monitoreo para Robots de desplazamiento mediante redes neuronales
spellingShingle Sistema informático de control y monitoreo para Robots de desplazamiento mediante redes neuronales
Saldaña Pérez, Jhonattan
Redes neuronales
Control informático
Desplazamiento de robots
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.04
title_short Sistema informático de control y monitoreo para Robots de desplazamiento mediante redes neuronales
title_full Sistema informático de control y monitoreo para Robots de desplazamiento mediante redes neuronales
title_fullStr Sistema informático de control y monitoreo para Robots de desplazamiento mediante redes neuronales
title_full_unstemmed Sistema informático de control y monitoreo para Robots de desplazamiento mediante redes neuronales
title_sort Sistema informático de control y monitoreo para Robots de desplazamiento mediante redes neuronales
author Saldaña Pérez, Jhonattan
author_facet Saldaña Pérez, Jhonattan
author_role author
dc.contributor.advisor.fl_str_mv García Estrella, Cristian Werner
dc.contributor.author.fl_str_mv Saldaña Pérez, Jhonattan
dc.subject.es_PE.fl_str_mv Redes neuronales
Control informático
Desplazamiento de robots
topic Redes neuronales
Control informático
Desplazamiento de robots
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.04
dc.subject.ocde.es_PE.fl_str_mv https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.04
description La navegación en ambientes desconocidos es un tópico importante a tratar desde el punto de vista de la autonomía de robots móviles. En este trabajo propone una metodología nueva basado circuitos digitales y de redes neuronales para abordar este problema. El problema de la navegación se descompone principalmente en la evasión de obstáculos, la construcción de un mapa del entorno, la localización automática del robot en el mismo y, finalmente la navegación desde un punto inicial hasta uno final. En el presente trabajo se utilizan la rede neuronal tipo perceptrón multicapa para la evasión de obstáculos. Al mismo tiempo se utiliza una red auto-organizada bidimensional con el propósito de guardar la información adquirida por los sensores en cada área del entorno, para luego poder reconocer situaciones similares y así lograr la auto-localización. Para evaluar las técnicas elegidas, se construyó un simulador (en lenguajes C++) este simulador, además, es extensible a otros entornos y otros robots. Los resultados obtenidos en simulación, muestran que con las técnicas utilizadas el robot es capaz de evadir correctamente los obstáculos y de construir un mapa durante la exploración del entorno.
publishDate 2019
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2019-12-13T16:40:05Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2019-12-13T16:40:05Z
dc.date.issued.fl_str_mv 2019
dc.type.es_PE.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv https://hdl.handle.net/20.500.12692/39252
url https://hdl.handle.net/20.500.12692/39252
dc.language.iso.es_PE.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.ispartof.fl_str_mv SUNEDU
dc.rights.es_PE.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri.es_PE.fl_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
eu_rights_str_mv openAccess
rights_invalid_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.format.es_PE.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.es_PE.fl_str_mv Universidad César Vallejo
dc.publisher.country.es_PE.fl_str_mv PE
dc.source.es_PE.fl_str_mv Repositorio Institucional - UCV
Universidad César Vallejo
dc.source.none.fl_str_mv reponame:UCV-Institucional
instname:Universidad Cesar Vallejo
instacron:UCV
instname_str Universidad Cesar Vallejo
instacron_str UCV
institution UCV
reponame_str UCV-Institucional
collection UCV-Institucional
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.ucv.edu.pe/bitstream/20.500.12692/39252/1/Salda%c3%b1a_PJ.pdf
https://repositorio.ucv.edu.pe/bitstream/20.500.12692/39252/2/license.txt
https://repositorio.ucv.edu.pe/bitstream/20.500.12692/39252/3/Salda%c3%b1a_PJ.pdf.txt
https://repositorio.ucv.edu.pe/bitstream/20.500.12692/39252/4/Salda%c3%b1a_PJ.pdf.jpg
bitstream.checksum.fl_str_mv 42a73e57c7e55197ec751491de0f7abb
8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33
173e57495d73d713c379cb77cef73c84
637339cbe70c014dff2a72f79468552d
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio de la Universidad César Vallejo
repository.mail.fl_str_mv repositorio@ucv.edu.pe
_version_ 1807921810680840192
spelling García Estrella, Cristian WernerSaldaña Pérez, Jhonattan2019-12-13T16:40:05Z2019-12-13T16:40:05Z2019https://hdl.handle.net/20.500.12692/39252La navegación en ambientes desconocidos es un tópico importante a tratar desde el punto de vista de la autonomía de robots móviles. En este trabajo propone una metodología nueva basado circuitos digitales y de redes neuronales para abordar este problema. El problema de la navegación se descompone principalmente en la evasión de obstáculos, la construcción de un mapa del entorno, la localización automática del robot en el mismo y, finalmente la navegación desde un punto inicial hasta uno final. En el presente trabajo se utilizan la rede neuronal tipo perceptrón multicapa para la evasión de obstáculos. Al mismo tiempo se utiliza una red auto-organizada bidimensional con el propósito de guardar la información adquirida por los sensores en cada área del entorno, para luego poder reconocer situaciones similares y así lograr la auto-localización. Para evaluar las técnicas elegidas, se construyó un simulador (en lenguajes C++) este simulador, además, es extensible a otros entornos y otros robots. Los resultados obtenidos en simulación, muestran que con las técnicas utilizadas el robot es capaz de evadir correctamente los obstáculos y de construir un mapa durante la exploración del entorno.TesisTarapotoEscuela de Ingeniería de SistemasSistema de Inteligencia Artificialapplication/pdfspaUniversidad César VallejoPEinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/Repositorio Institucional - UCVUniversidad César Vallejoreponame:UCV-Institucionalinstname:Universidad Cesar Vallejoinstacron:UCVRedes neuronalesControl informáticoDesplazamiento de robotshttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.04Sistema informático de control y monitoreo para Robots de desplazamiento mediante redes neuronalesinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisSUNEDUIngeniería de SistemasUniversidad César Vallejo. Facultad de Ingeniería y ArquitecturaIngeniero de Sistemas612076https://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesionalhttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesisORIGINALSaldaña_PJ.pdfSaldaña_PJ.pdfapplication/pdf6035093https://repositorio.ucv.edu.pe/bitstream/20.500.12692/39252/1/Salda%c3%b1a_PJ.pdf42a73e57c7e55197ec751491de0f7abbMD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://repositorio.ucv.edu.pe/bitstream/20.500.12692/39252/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52TEXTSaldaña_PJ.pdf.txtSaldaña_PJ.pdf.txtExtracted texttext/plain100403https://repositorio.ucv.edu.pe/bitstream/20.500.12692/39252/3/Salda%c3%b1a_PJ.pdf.txt173e57495d73d713c379cb77cef73c84MD53THUMBNAILSaldaña_PJ.pdf.jpgSaldaña_PJ.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg4219https://repositorio.ucv.edu.pe/bitstream/20.500.12692/39252/4/Salda%c3%b1a_PJ.pdf.jpg637339cbe70c014dff2a72f79468552dMD5420.500.12692/39252oai:repositorio.ucv.edu.pe:20.500.12692/392522019-12-14 03:04:58.305Repositorio de la Universidad César Vallejorepositorio@ucv.edu.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
score 13.958958
Sistema informático de control y monitoreo para Robots de desplazamiento mediante redes neuronales
Nota importante:
La información contenida en este registro es de entera responsabilidad de la institución que gestiona el repositorio institucional donde esta contenido este documento o set de datos. El CONCYTEC no se hace responsable por los contenidos (publicaciones y/o datos) accesibles a través del Repositorio Nacional Digital de Ciencia, Tecnología e Innovación de Acceso Abierto (ALICIA).

Ejemplares Similares