Estimación del patrón de movimiento en ambientes Indoor desde una percepción global para un robot social

• Autor: Polar Mendoza, Eduardo Gabriel
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2024
• Institución: Universidad Católica San Pablo
• Repositorio: UCSP-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.ucsp.edu.pe:20.500.12590/18430
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12590/18430
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Robótica; Planificación de Caminos; Flujo Óptico; Perspectiva Global; Robot social; Convenciones sociales; Lucas Kanade; Interacción humano robot; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.02

El área de la robótica continúa desarrollándose de manera vertiginosa a medida que pasan los años, esto no solo pasa en el ambiente industrial, sino que también los robots se encuentran interactuando con más frecuencia con las personas ya sea para conversar con ellas, cumplir algún tipo de orden o llevar y traer algún objeto; este tipo de robots son denominados robots sociales. Para cumplir todas estas acciones un robot social tiene que ser capaz de moverse entre diferentes entes en movimiento en un ambiente social de una manera aceptable para las personas, en donde en vez de moverse de un lado a otro de forma recta, pueda respetar el movimiento de estas, moviéndose en las zonas y direcciones por donde suelen caminar todos los entes alrededor del robot. El movimiento de un robot social tiene que ser libre de errores para que tenga una interacción adecuada con las personas reconociendo así a los entes que tienden a estar en movimiento. Para conseguir esto, a menudo se utilizan sensores incluidos en el mismo robot lo que genera que el robot tenga una percepción robo céntrica de su entorno. Sin embargo, estos sensores suelen ser costosos y tienen limitaciones como el área de visión del robot. Un robot puede usar sensores externos como cámaras de seguridad, a las cuales el robot se conectará y podrá ampliar su área de visión, teniendo así una percepción global del mundo que lo rodea. El presente trabajo tiene como objetivo proponer un método de desarrollo para la percepción global de un robot de forma que pueda examinar su entorno y seguir patrones de comportamiento en personas a su alrededor, para la realización de tareas encomendadas tales como el traslado de un lugar a otro. La solución planteada realiza el análisis de movimiento en base a algoritmos de flujo óptico para luego hacer un cálculo con todos los movimientos ocurridos y observar el movimiento social más utilizado, para posteriormente generar una ruta aceptable para el ambiente social a su alrededor con un algoritmo de planificación de caminos que pueda construir la ruta para el desplazamiento de un robot social.