Design and implementation of a Nonlinear Control System by multivariable sliding modes applied to a 2DOF Translational Robotic Manipulator
Descripción del Articulo
The present work deals with the trajectory control of a 2 DOF (Degrees-of-Freedoms) multivariable translational robotic manipulator that consists of a carriage driven by a pulley and an articulated link in the CG (center of gravity) of said carriage. . Such process will be controlled through the sli...
| Autor: | |
|---|---|
| Formato: | artículo |
| Fecha de Publicación: | 2001 |
| Institución: | Universidad Nacional de Ingeniería |
| Repositorio: | Revistas - Universidad Nacional de Ingeniería |
| Lenguaje: | español |
| OAI Identifier: | oai:oai:revistas.uni.edu.pe:article/519 |
| Enlace del recurso: | https://revistas.uni.edu.pe/index.php/tecnia/article/view/519 |
| Nivel de acceso: | acceso abierto |
| id |
REVUNI_70b48cdfbf0389cd2758d2f46805b3c5 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:oai:revistas.uni.edu.pe:article/519 |
| network_acronym_str |
REVUNI |
| network_name_str |
Revistas - Universidad Nacional de Ingeniería |
| repository_id_str |
|
| spelling |
Design and implementation of a Nonlinear Control System by multivariable sliding modes applied to a 2DOF Translational Robotic ManipulatorDiseño e implementación de un Sistema de Control no Lineal por modos deslizantes multivariable aplicado a un Manipulador Robótico Traslacional 2DOFRodriguez Bustinza, RicardoThe present work deals with the trajectory control of a 2 DOF (Degrees-of-Freedoms) multivariable translational robotic manipulator that consists of a carriage driven by a pulley and an articulated link in the CG (center of gravity) of said carriage. . Such process will be controlled through the sliding mode control technique. The control action is aimed at controlling the translational movement of the mobile and the angular movement of the rod, which is free to rotate in both directions. The goals imposed for this work are: modeling of the process and simulation of the system with the law of control by sliding modes. This control law employs discontinuous nonlinear feedback on a given surface. belongs to the state space of the system. If a state trajectory originating from this surface (in response to the natural behavior of open-loop system dynamics) attempts to deviate from it, then a control force acts to prevent such a deviation. Simulation studies will demonstrate that designed control signals can efficiently cause outputs to follow arbitrary reference trajectories.El presente trabajo trata sobre el control de trayectoria de un manipulador robótico de traslación multivariable de 2 DOF (Degrees-of-Freedoms) que consta de un carro accionado por una polea y un eslabón articulado en el CG (centro de gravedad) de dicho carro. Tal proceso será controlado mediante la técnica de control por modos deslizantes. La acción de control esta orientada a controlar el movimiento traslacional del móvil y el movimiento angular de la varilla, que es libre de girar en ambas direcciones. Las metas impuestas para este trabajo son: modelación del proceso y simulación del sistema con la ley de control por modos deslizantes. Esta ley de control emplea la realimentación no lineal discontinua en una superficie dada pertenece al espacio estado del sistema. Si una trayectoria de estado originada en esta superficie (como respuesta al comportamiento natural de la dinámica de sistema de lazo abierto) intente desviarse de la misma, entonces actúa una fuerza de control que evita tal desviación. Estudios de simulación demostrarán que las señales de control diseñadas pueden hacer que las salidas sigan eficientemente a trayectorias de referencia arbitrarias.Universidad Nacional de Ingeniería2001-12-01info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionArtículo evaluado por paresapplication/pdfhttps://revistas.uni.edu.pe/index.php/tecnia/article/view/51910.21754/tecnia.v11i2.519TECNIA; Vol. 11 No. 2 (2001)TECNIA; Vol. 11 Núm. 2 (2001)2309-04130375-7765reponame:Revistas - Universidad Nacional de Ingenieríainstname:Universidad Nacional de Ingenieríainstacron:UNIspahttps://revistas.uni.edu.pe/index.php/tecnia/article/view/519/482Derechos de autor 2001 TECNIAhttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0info:eu-repo/semantics/openAccessoai:oai:revistas.uni.edu.pe:article/5192023-12-01T21:45:34Z |
| dc.title.none.fl_str_mv |
Design and implementation of a Nonlinear Control System by multivariable sliding modes applied to a 2DOF Translational Robotic Manipulator Diseño e implementación de un Sistema de Control no Lineal por modos deslizantes multivariable aplicado a un Manipulador Robótico Traslacional 2DOF |
| title |
Design and implementation of a Nonlinear Control System by multivariable sliding modes applied to a 2DOF Translational Robotic Manipulator |
| spellingShingle |
Design and implementation of a Nonlinear Control System by multivariable sliding modes applied to a 2DOF Translational Robotic Manipulator Rodriguez Bustinza, Ricardo |
| title_short |
Design and implementation of a Nonlinear Control System by multivariable sliding modes applied to a 2DOF Translational Robotic Manipulator |
| title_full |
Design and implementation of a Nonlinear Control System by multivariable sliding modes applied to a 2DOF Translational Robotic Manipulator |
| title_fullStr |
Design and implementation of a Nonlinear Control System by multivariable sliding modes applied to a 2DOF Translational Robotic Manipulator |
| title_full_unstemmed |
Design and implementation of a Nonlinear Control System by multivariable sliding modes applied to a 2DOF Translational Robotic Manipulator |
| title_sort |
Design and implementation of a Nonlinear Control System by multivariable sliding modes applied to a 2DOF Translational Robotic Manipulator |
| dc.creator.none.fl_str_mv |
Rodriguez Bustinza, Ricardo |
| author |
Rodriguez Bustinza, Ricardo |
| author_facet |
Rodriguez Bustinza, Ricardo |
| author_role |
author |
| description |
The present work deals with the trajectory control of a 2 DOF (Degrees-of-Freedoms) multivariable translational robotic manipulator that consists of a carriage driven by a pulley and an articulated link in the CG (center of gravity) of said carriage. . Such process will be controlled through the sliding mode control technique. The control action is aimed at controlling the translational movement of the mobile and the angular movement of the rod, which is free to rotate in both directions. The goals imposed for this work are: modeling of the process and simulation of the system with the law of control by sliding modes. This control law employs discontinuous nonlinear feedback on a given surface. belongs to the state space of the system. If a state trajectory originating from this surface (in response to the natural behavior of open-loop system dynamics) attempts to deviate from it, then a control force acts to prevent such a deviation. Simulation studies will demonstrate that designed control signals can efficiently cause outputs to follow arbitrary reference trajectories. |
| publishDate |
2001 |
| dc.date.none.fl_str_mv |
2001-12-01 |
| dc.type.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion Artículo evaluado por pares |
| format |
article |
| status_str |
publishedVersion |
| dc.identifier.none.fl_str_mv |
https://revistas.uni.edu.pe/index.php/tecnia/article/view/519 10.21754/tecnia.v11i2.519 |
| url |
https://revistas.uni.edu.pe/index.php/tecnia/article/view/519 |
| identifier_str_mv |
10.21754/tecnia.v11i2.519 |
| dc.language.none.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.none.fl_str_mv |
https://revistas.uni.edu.pe/index.php/tecnia/article/view/519/482 |
| dc.rights.none.fl_str_mv |
Derechos de autor 2001 TECNIA http://creativecommons.org/licenses/by/4.0 info:eu-repo/semantics/openAccess |
| rights_invalid_str_mv |
Derechos de autor 2001 TECNIA http://creativecommons.org/licenses/by/4.0 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.none.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidad Nacional de Ingeniería |
| publisher.none.fl_str_mv |
Universidad Nacional de Ingeniería |
| dc.source.none.fl_str_mv |
TECNIA; Vol. 11 No. 2 (2001) TECNIA; Vol. 11 Núm. 2 (2001) 2309-0413 0375-7765 reponame:Revistas - Universidad Nacional de Ingeniería instname:Universidad Nacional de Ingeniería instacron:UNI |
| instname_str |
Universidad Nacional de Ingeniería |
| instacron_str |
UNI |
| institution |
UNI |
| reponame_str |
Revistas - Universidad Nacional de Ingeniería |
| collection |
Revistas - Universidad Nacional de Ingeniería |
| repository.name.fl_str_mv |
|
| repository.mail.fl_str_mv |
|
| _version_ |
1833562778332299264 |
| score |
14.000597 |
Nota importante:
La información contenida en este registro es de entera responsabilidad de la institución que gestiona el repositorio institucional donde esta contenido este documento o set de datos. El CONCYTEC no se hace responsable por los contenidos (publicaciones y/o datos) accesibles a través del Repositorio Nacional Digital de Ciencia, Tecnología e Innovación de Acceso Abierto (ALICIA).
La información contenida en este registro es de entera responsabilidad de la institución que gestiona el repositorio institucional donde esta contenido este documento o set de datos. El CONCYTEC no se hace responsable por los contenidos (publicaciones y/o datos) accesibles a través del Repositorio Nacional Digital de Ciencia, Tecnología e Innovación de Acceso Abierto (ALICIA).
