Diseño, simulación y control de un asistente robótico para cirugía laparascópica

Descripción del Articulo

Por último una mención especial al CONCYTEC por el financiamiento para llevar a cabo estos estudios y la firme apuesta por la investigación en nuestro país.
Detalles Bibliográficos
Autor: Amaya González, Manuel
Formato: tesis de maestría
Fecha de Publicación:2017
Institución:Consejo Nacional de Ciencia Tecnología e Innovación
Repositorio:CONCYTEC-Institucional
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:repositorio.concytec.gob.pe:20.500.12390/1788
Enlace del recurso:https://hdl.handle.net/20.500.12390/1788
Nivel de acceso:acceso abierto
Materia:Robots -- Sistemas de control -- Simulación por computadores
Robots -- Programación
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Con estos datos, se realiza el modelo 3D y el modelamiento matemático (geométrico y cinemático) para relacionar el movimiento dentro del abdomen con el movimiento de las articulaciones. Con lo cual, se propone una trayectoria esférica a seguir dentro del abdomen y se realiza el modelamiento dinámico para calcular los torques necesarios para efectuar los movimientos. Finalmente, se procede a seleccionar motores comerciales capaces de entregar dichos pares y, con los datos provistos por el fabricante, se modela y se aplica la técnica de control PID a dichos motores. Además, para simular el comportamiento del robot se exporta el modelo CAD al entorno de Matlab con SimMechanics, agregándole sensores y actuadores para seguir la trayectoria creada previamente.Consejo Nacional de Ciencia, Tecnología e Innovación Tecnológica - ConcytecspaUniversidad de Piurainfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Robots -- Sistemas de control -- Simulación por computadoresRobots -- Programación-1Laparascopia -- Control automático-1https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.00-1Diseño, simulación y control de un asistente robótico para cirugía laparascópicainfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:CONCYTEC-Institucionalinstname:Consejo Nacional de Ciencia Tecnología e Innovacióninstacron:CONCYTEC#PLACEHOLDER_PARENT_METADATA_VALUE#20.500.12390/1788oai:repositorio.concytec.gob.pe:20.500.12390/17882024-05-30 15:40:18.797http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_14cbinfo:eu-repo/semantics/closedAccessmetadata only accesshttps://repositorio.concytec.gob.peRepositorio Institucional CONCYTECrepositorio@concytec.gob.pe#PLACEHOLDER_PARENT_METADATA_VALUE#<Publication xmlns="https://www.openaire.eu/cerif-profile/1.1/" id="0f61b8e2-56b1-4d36-b371-64de10859ce3"> <Type xmlns="https://www.openaire.eu/cerif-profile/vocab/COAR_Publication_Types">http://purl.org/coar/resource_type/c_1843</Type> <Language>spa</Language> <Title>Diseño, simulación y control de un asistente robótico para cirugía laparascópica</Title> <PublishedIn> <Publication> </Publication> </PublishedIn> <PublicationDate>2017</PublicationDate> <Authors> <Author> <DisplayName>Amaya González, Manuel</DisplayName> <Person id="rp04742" /> <Affiliation> <OrgUnit> </OrgUnit> </Affiliation> </Author> </Authors> <Editors> </Editors> <Publishers> <Publisher> <DisplayName>Universidad de Piura</DisplayName> <OrgUnit /> </Publisher> </Publishers> <License>http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/</License> <Keyword>Robots -- Sistemas de control -- Simulación por computadores</Keyword> <Keyword>Robots -- Programación</Keyword> <Keyword>Laparascopia -- Control automático</Keyword> <Abstract>El objetivo de la tesis es diseñar, modelar y controlar un asistente robótico simulado (IMEbot) para cirugía laparoscópica que tenga como función principal la manipulación del laparoscopio (cámara), el cual podrá ser comandado directamente por el médico cirujano principal de acuerdo a sus requerimientos. 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Diseño, simulación y control de un asistente robótico para cirugía laparascópica
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