La invención se refiere a una pinza robótica para la sujeción de plantines que cuenta con dos sistemas de movimiento independientes: Un mecanismo de movimiento lineal de tornillo-tuerca para insertar agujas en el interior del plantín. Un mecanismo de tornillo-tuerca y manivela-corredora para abrir y cerrar las agujas, aplicando presión y sujetando el plantín con precisión a través de al menos tres agujas distribuidas simétricamente.