This paper presents a novel path planning algorithm for a car-like mobile robot describing optimal paths using forward and backward motion combined. Path planning for tracking a mobile robot is an important part of an autonomous control system, especially when precision and high energy performance is required, considering several constraints depending on the robot dynamics and the environment. The proposed algorithm uses curves and straight lines, which perfectly describe the desired minimum-length and then applying feedback linearization techniques to design a controller for generating the correct value of robot velocity and steering angle. Simulations are presented to validate the algorithm, leading the mobile robot to describe the optimal trajectory under different working conditions, verifying the effectiveness of the proposed control method.

Desde varios años, las investigaciones en el tema del uso de robots móviles han ido en aumento con el objetivo de poder utilizar los robots móviles para múltiples actividades que suelen ser difícil para una persona realizar; es por eso que, se ha ido desarrollando técnicas de control para distintos tipos de robots móviles, así como también en la mejora de su desempeño en trayectorias a recorrer frente a entornos al cual se aplique. El desarrollo se enfoca principalmente en el control del robot móvil, ya que existen varios métodos para controlarlos, ya sea de manera lineal o de manera no lineal, dependiendo sea el caso, llevándolos a llegar a su objetivo siguiendo ciertas trayectorias especificas o trayectorias más cortas a su objetivo. Para los casos de trayectorias específicas, suelen definirse formas geométricas conocidas y fáciles de realizar; sin embargo, para el cas...

Desde varios años, las investigaciones en el tema del uso de robots móviles han ido en aumento con el objetivo de poder utilizar los robots móviles para múltiples actividades que suelen ser difícil para una persona realizar; es por eso que, se ha ido desarrollando técnicas de control para distintos tipos de robots móviles, así como también en la mejora de su desempeño en trayectorias a recorrer frente a entornos al cual se aplique. El desarrollo se enfoca principalmente en el control del robot móvil, ya que existen varios métodos para controlarlos, ya sea de manera lineal o de manera no lineal, dependiendo sea el caso, llevándolos a llegar a su objetivo siguiendo ciertas trayectorias especificas o trayectorias más cortas a su objetivo. Para los casos de trayectorias específicas, suelen definirse formas geométricas conocidas y fáciles de realizar; sin embargo, para el cas...

Desde varios años, las investigaciones en el tema del uso de robots móviles han ido en aumento con el objetivo de poder utilizar los robots móviles para múltiples actividades que suelen ser difícil para una persona realizar; es por eso que, se ha ido desarrollando técnicas de control para distintos tipos de robots móviles, así como también en la mejora de su desempeño en trayectorias a recorrer frente a entornos al cual se aplique. El desarrollo se enfoca principalmente en el control del robot móvil, ya que existen varios métodos para controlarlos, ya sea de manera lineal o de manera no lineal, dependiendo sea el caso, llevándolos a llegar a su objetivo siguiendo ciertas trayectorias especificas o trayectorias más cortas a su objetivo. Para los casos de trayectorias específicas, suelen definirse formas geométricas conocidas y fáciles de realizar; sin embargo, para el cas...

Este proyecto de tesis se encuentra enfocado en el diseño de un sistema criptográfico para la transmisión de voz por la línea telefónica; es decir, transmitir la señal de voz de manera cifrada debido a la inseguridad que se viene teniendo hoy en día en nuestro país, utilizando un algoritmo de encriptación y un hardware diseñado para la comunicación telefónica. Este sistema cuenta con el fácil manejo del cambio entre modo seguro e inseguro, y el ingreso de una clave que se requiere para efectuar debidamente el sistema, así como una fácil conexión del equipo telefónico a este equipo y el mismo a la línea telefónica mediante conectores típicos de telefonía. La señal de voz se hace pasar por un conversor de 2 a 4 hilos para separar la señal de transmisión de la recepción y así procesar cada una de manera independiente. Además se hace pasar por un filtro y luego se ...