El presente proyecto trata sobre el diseño del sistema de control de posición tridimensional del rotor esférico de un motor ultrasónico equipado con actuadores piezo-eléctricos. Los motores serán usados como articulaciones (hombro, rodilla) en exoesqueletos para soportar la caminata de ancianos y discapacitados. Resultados experimentales muestran que la barra del rotor alcanza la posición espacial deseada, así como también sigue trayectorias deseadas aún en la presencia de perturbaciones externas. Estos resultados demuestran la capacidad de los motores ultrasónicos para ser usados en posicionamiento tridimensional con gran precisión, robustez y autonomía.

El presente proyecto trata sobre el diseño del sistema de control de posición tridimensional del rotor esférico de un motor ultrasónico equipado con actuadores piezo-eléctricos. Los motores serán usados como articulaciones (hombro, rodilla) en exoesqueletos para soportar la caminata de ancianos y discapacitados. Resultados experimentales muestran que la barra del rotor alcanza la posición espacial deseada, así como también sigue trayectorias deseadas aún en la presencia de perturbaciones externas. Estos resultados demuestran la capacidad de los motores ultrasónicos para ser usados en posicionamiento tridimensional con gran precisión, robustez y autonomía.

This paper presents a novel path planning algorithm for a car-like mobile robot describing optimal paths using forward and backward motion combined. Path planning for tracking a mobile robot is an important part of an autonomous control system, especially when precision and high energy performance is required, considering several constraints depending on the robot dynamics and the environment. The proposed algorithm uses curves and straight lines, which perfectly describe the desired minimum-length and then applying feedback linearization techniques to design a controller for generating the correct value of robot velocity and steering angle. Simulations are presented to validate the algorithm, leading the mobile robot to describe the optimal trajectory under different working conditions, verifying the effectiveness of the proposed control method.