En este trabajo se creo un sistema en el que dos robots UR5 trabajan juntos para evitar obstáculos en un prototipo estación de cirugía robótica. Utilizamos técnicas de control de cinemática inversa redundante para sacar el máximo provecho de las habilidades de los robots como manipular su movimiento de forma segura y proyectarlos en un espacio nulo. Estos procedimientos ayudan a crear rutas seguras en un sistema de coordenadas. El sistema ayuda a los robots a evitar obstáculos al instante sin afectar la precisión de las cirugías algo muy importante en hospitales donde pueden ocurrir imprevistos. El método empezó creando un ambiente de prueba virtual para probar los algoritmos luego los probamos en un modelo físico. Colocamos sensores en los robots como las cámaras Azure Kinect para que puedan crear un mapa del lugar y así evitar chocar con objetos. El algoritmo utilizado a...