La presente tesis consiste en el diseño mecánico de un prototipo de prótesis mioeléctrica dirigida a pacientes que sufrieron amputaciones por debajo del codo (transradial). Se presenta el análisis de un mecanismo de un grado de libertad que simula el movimiento de los dedos índice y pulgar de una mano humana con el propósito de realizar la sujeción de objetos de 0,5 kg de masa, considerando el tamaño y peso de la mano de una persona adulta promedio. El movimiento de los dedos está restringido por la relación de posición angular entre falanges, para ello se utiliza el mecanismo de doble manivela aplicado en la articulación de cada falange. Además, se realiza el análisis a través de las ecuaciones de Freudenstein para determinar las dimensiones y verificar cada elemento a través del cálculo por resistencia de materiales. Finalmente, para el accionamiento de los dedos se e...

Este trabajo presenta un método de estimación de torque de la articulación de la rodilla basado en señales electromiográficas (EMG) durante la terapia de rehabilitación robótica. Las EMG, adquiridos de cinco músculos relacionados al movimiento de flexión y extensión de la rodilla, son procesados para encontrar las activaciones musculares. En seguida, mediante un modelo simple de contracción muscular, son calculadas las fuerzas y, usando la geometría de la articulación, el torque de la articulación de la rodilla. Las funciones de activación y contracción muscular poseen parámetros limitados que deben ser calibrados para cada usuario, siendo el ajuste hecho mediante la minimización de error entre el torque estimado y el torque medido en la articulación usando dinámica inversa. Dos métodos iterativos, usados para funciones no lineales, son comparados como técnicas de o...

La presente tesis consiste en el diseño mecánico de un prototipo de prótesis mioeléctrica dirigida a pacientes que sufrieron amputaciones por debajo del codo (transradial). Se presenta el análisis de un mecanismo de un grado de libertad que simula el movimiento de los dedos índice y pulgar de una mano humana con el propósito de realizar la sujeción de objetos de 0,5 kg de masa, considerando el tamaño y peso de la mano de una persona adulta promedio. El movimiento de los dedos está restringido por la relación de posición angular entre falanges, para ello se utiliza el mecanismo de doble manivela aplicado en la articulación de cada falange. Además, se realiza el análisis a través de las ecuaciones de Freudenstein para determinar las dimensiones y verificar cada elemento a través del cálculo por resistencia de materiales. Finalmente, para el accionamiento de los dedos se e...