El precio del petróleo junto con otros factores de mercado son incertidumbres fundamentales que afectan el proceso de decisión de implementación de proyectos en la industria del petróleo. El presente trabajo desarrolla e implementa un modelo en espacio de estado multivariado para predecir los precios spot, futuros del petróleo y sus derivados. El modelo propuesto es una extensión del modelo de dos factores de Schwartz-Smith, oriundo de la literatura de finanzas y commodities. La estimación es realizada a través de la aplicación del filtro de Kalman con iniciación difusa, datos ausentes y tratamiento univariado para modelo multivariado. Nuestros resultados indican que además de ser más general, nuestra propuesta produce un mejor ajuste que el modelo original Schwartz-Smith.