La presente investigación tiene como objetivo cuantificar la energía mecánica consumida en la marcha de un paciente con lesión medular cuando utiliza un prototipo de órtesis activa. Para ello, se presenta el estudio de la marcha humana bajo conceptos biomecánicos. Se introduce el modelamiento de sistemas mecánicos, coordenadas naturales y se desarrolla el estudio de mecanismos comunes: mecanismo de cuatro barras, con sus variaciones, y el manipulador plano. Además se desarrolla la cinemática y dinámicas de los segmentos corporales, modelizados como sólidos rígidos. Finalmente, con el análisis energético se puede determinar cualitativamente una aproximación de la marcha de un paciente con una órtesis a una marcha normal.