El modelo de control predictivo (MPC) se ha utilizado ampliamente en la industria de procesos con notables beneficios económicos desde hace bastante tiempo, a pesar de que aún no se dispone de un enfoque sistemático para evaluar su rendimiento. Este inconveniente no solo dificulta el monitoreo y el mantenimiento de las implementaciones actuales, sino que también restringe las posibilidades de que las nuevas iniciativas en MPC se implementen en plantas reales. En esta tesis se expone una metodología para la evaluación del rendimiento de estos controladores avanzados, teniendo especial consideración para aplicaciones basadas en control predictivo de modelos no lineales multietapa (NMPC multietapa), una nueva formulación propuesta para manejar sistemas no lineales con incertidumbres de manera eficiente. En este contexto, el costo de la etapa se propone como la medida fundamental del...