El documento presentado a continuación muestra el diseño conceptual de un dispositivo de rehabilitación de hombro, teniendo en cuenta sus tres grados de libertad. Para lograr esto, se utilizó como base de la metodología a la norma VDI 2221, la cual establece una serie de pasos que se siguieron para lograr obtener un concepto de solución óptimo, con el cual se planteó un proyecto preliminar. En primer lugar, se investigó sobre la problemática y la necesidad existente para el desarrollo de un dispositivo de este tipo, teniendo en cuenta datos actuales como el déficit de terapia física del Perú y cantidad de accidentes que lesionan al hombro cada año. Además, fue necesario el análisis de dispositivos con características similares, que estén en desarrollo o disponibles en el mercado, para tener una idea general de cómo resolver el problema. Luego, se sintetizaron las ideas...

El documento presentado a continuación muestra el diseño conceptual de un dispositivo de rehabilitación de hombro, teniendo en cuenta sus tres grados de libertad. Para lograr esto, se utilizó como base de la metodología a la norma VDI 2221, la cual establece una serie de pasos que se siguieron para lograr obtener un concepto de solución óptimo, con el cual se planteó un proyecto preliminar. En primer lugar, se investigó sobre la problemática y la necesidad existente para el desarrollo de un dispositivo de este tipo, teniendo en cuenta datos actuales como el déficit de terapia física del Perú y cantidad de accidentes que lesionan al hombro cada año. Además, fue necesario el análisis de dispositivos con características similares, que estén en desarrollo o disponibles en el mercado, para tener una idea general de cómo resolver el problema. Luego, se sintetizaron las ideas...

Esta tesis explora las posibles mejoras en el tiempo de procesamiento para la resolu- ción de problemas de control óptimo mediante el uso de las condiciones de Karush- Kuhn-Tucker (KKT)que dan lugar a una serie de ecuaciones lineales. El objetivo principal de este trabajo era desarrollar y probar métodos que redujeran el esfuerzo computacional y el tiempo necesario para resolver estos sistemas, lo cual es crítico en aplicaciones en tiempo real como el Control Predictivo de Modelos(MPC). Se pro- pusieron dos enfoques para abordar el problema: el primero se centra en el uso de un algoritmo de Grado Mínimo Aproximado (AMD) calculado fuera de línea para reducir los rellenos al factorizar la matriz de coeficientes, y el segundo aprovecha la información relacionada con cómo cambian las entradas de la matriz a través de la iteración de los solvers para identificar los sectores constan...