This work was supported by the project N° 074-2018FONDECYT-BM-IADT-AV.

La presente investigación desarrolla algoritmos de planificación y seguimiento de trayectorias para la navegación de un robot móvil en un entorno urbano como de fundo agrícola. Primero, se modela la cinemática del robot móvil para parametrizar su posición y orientación (localización del robot móvil) en función de las velocidades de sus ruedas y con ello planificar trayectorias de trabajo deseadas del robot. Segundo, se diseña los algoritmos de planificación y seguimientos de trayectorias deseadas tal que el movimiento del robot minimice el error entre la trayectoria deseada y la real. Tercero en un entorno virtual basado en ROS y el software Gazebo se valida el movimiento del robot móvil gobernado por los algoritmos previamente desarrollados. Finalmente, se presentan diferentes resultados de las validaciones sobre terrenos simulados con diferentes características de la tr...

La presente invención se refiere a un sistema de levante de plantines que incluye: Un mecanismo de movimiento horizontal y uno vertical, conectados a través de una plataforma deslizante. Un soporte de punzones montado sobre el mecanismo de movimiento vertical. Al menos tres punzones fijos y espaciados, con agujas en la parte superior de cada punzón, para penetrar el sustrato de los plantines y levantarlos sobre una bandeja multiceldas externa al sistema.

La invención se refiere a un dispositivo alimentador automático de bandejas que comprende: Al menos dos carriles lineales con rieles dispuestos por debajo de los porta bandejas. Carros de guiado y una estructura de bastidores que soportan los carriles de manera perpendicular. Motores paso a paso conectados a las fajas dentadas, que a su vez están conectadas a los porta bandejas. Un módulo de control que regula los motores paso a paso para desplazar de forma independiente los porta bandejas.