El presente trabajo de tesis está enfocado en desarrollar una metodología para el estudio de los efectos del terreno sobre tuberías de gas enterradas (gasoductos), basado en la problemática encontrada de las cargas inesperadas sobre las instalaciones de gas debido al suelo en proyectos al interior del país, como lo es Camisea. Para lograr este objetivo, se utilizó el modelo constitutivo de Drucker - Prager para representar el terreno, así como también las propiedades de cohesión y ángulo de fricción para definir su comportamiento mecánico. El estudio está basado en el análisis por elementos finitos de diferentes modelos que incluyen terreno y tubería bajo los efectos de diferentes cargas: peso propio del terreno, carga vertical sobre la superficie del terreno, carga oblicua sobre la superficie del terreno y presencia de una falla o plano de deslizamiento al interior del te...

The following work focuses on the kinematic and dynamic study of a four-wheeled robot, which is equipped with omnidirectional Mecanum wheels. The main objective of the thesis is to obtain a mathematical model from which both the kinematics and kinetics of the robot can be analyzed. Furthermore, the study presents a methodology to optimize the torques (and subsequent associated voltages) provided by each of the motors on the robot for a given trajectory. A system in which a non-powered trailer pulled by the robot is also analyzed at a kinematic level. In this stage, four different cases are considered. The construction of the trailer is also described on this work. In the first chapter, the global state of the art on analysis and control of omnidirectional robots (with focus on robots with Mecanum wheels) is presented. In the second chapter, the physical considerations for the general mov...

The following work focuses on the kinematic and dynamic study of a four-wheeled robot, which is equipped with omnidirectional Mecanum wheels. The main objective of the thesis is to obtain a mathematical model from which both the kinematics and kinetics of the robot can be analyzed. Furthermore, the study presents a methodology to optimize the torques (and subsequent associated voltages) provided by each of the motors on the robot for a given trajectory. A system in which a non-powered trailer pulled by the robot is also analyzed at a kinematic level. In this stage, four different cases are considered. The construction of the trailer is also described on this work. In the first chapter, the global state of the art on analysis and control of omnidirectional robots (with focus on robots with Mecanum wheels) is presented. In the second chapter, the physical considerations for the general mov...

El presente trabajo de tesis está enfocado en desarrollar una metodología para el estudio de los efectos del terreno sobre tuberías de gas enterradas (gasoductos), basado en la problemática encontrada de las cargas inesperadas sobre las instalaciones de gas debido al suelo en proyectos al interior del país, como lo es Camisea. Para lograr este objetivo, se utilizó el modelo constitutivo de Drucker - Prager para representar el terreno, así como también las propiedades de cohesión y ángulo de fricción para definir su comportamiento mecánico. El estudio está basado en el análisis por elementos finitos de diferentes modelos que incluyen terreno y tubería bajo los efectos de diferentes cargas: peso propio del terreno, carga vertical sobre la superficie del terreno, carga oblicua sobre la superficie del terreno y presencia de una falla o plano de deslizamiento al interior del te...

En este curso se proporcionan los conceptos de la mecánica para resolver problemas respecto al análisis de los esfuerzos y deformaciones en diversos elementos estructurales. Se analizará las propiedades mecánicas, analizando conceptos básicos del comportamiento de cuerpos elásticos, con aplicaciones a elementos simples bajo cargas axiales, cortantes, elementos sometidos a cargas puramente axiales, esfuerzos y deformaciones torsionales, esfuerzos bajo cargas de flexión, deflexión en vigas, esfuerzos combinados, análisis de esfuerzos y deformaciones, criterios de fallas, columnas y el método de los elementos finitos. Propósito: El curso de Resistencia de Materiales tiene como propósito que el estudiante describa problemas de ingeniería relacionados con las condiciones de equilibrio de las fuerzas ejercidas sobre elementos estructurales, analice el problema a través de anteced...

En este curso se proporcionan los conceptos de la mecánica para resolver problemas respecto al análisis de los esfuerzos y deformaciones en diversos elementos estructurales. Se analizará las propiedades mecánicas, analizando conceptos básicos del comportamiento de cuerpos elásticos, con aplicaciones a elementos simples bajo cargas axiales, cortantes, elementos sometidos a cargas puramente axiales, esfuerzos y deformaciones torsionales, esfuerzos bajo cargas de flexión, deflexión en vigas, esfuerzos combinados, análisis de esfuerzos y deformaciones, criterios de fallas, columnas y el método de los elementos finitos. Propósito: El curso de Resistencia de Materiales tiene como propósito que el estudiante describa problemas de ingeniería relacionados con las condiciones de equilibrio de las fuerzas ejercidas sobre elementos estructurales, analice el problema a través de anteced...

En este curso se proporcionan los conceptos de la Mecánica Aplicada para desarrollar la capacidad de predecir los efectos de las fuerzas y los movimientos para llevar a cabo el trabajo de diseño creativo propio de la Ingeniería. Se analizará los sistemas de fuerzas, equilibrio, estructuras, fuerzas distribuidas, rozamiento, trabajo virtual, cinemática del punto, cinemática del punto material y de los puntos materiales, cinemática y cinética plana de los cuerpos rígidos, dinámica de los cuerpos rígidos en el espacio y vibración y respuesta en el tiempo. Propósito: El curso de Mecánica para Ingenieros tiene como propósito que el estudiante describa problemas de ingeniería relacionados con las condiciones de la estática y dinámica, analice el problema a través de antecedentes y que pueda calcular los requerimientos del estado de reposo o movimiento de los cuerpos bajo la ...

En este curso se proporcionan los conceptos de la Mecánica Aplicada para desarrollar la capacidad de predecir los efectos de las fuerzas y los movimientos para llevar a cabo el trabajo de diseño creativo propio de la Ingeniería. Se analizará los sistemas de fuerzas, equilibrio, estructuras, fuerzas distribuidas, rozamiento, trabajo virtual, cinemática del punto, cinemática del punto material y de los puntos materiales, cinemática y cinética plana de los cuerpos rígidos, dinámica de los cuerpos rígidos en el espacio y vibración y respuesta en el tiempo. Propósito: El curso de Mecánica para Ingenieros tiene como propósito que el estudiante describa problemas de ingeniería relacionados con las condiciones de la estática y dinámica, analice el problema a través de antecedentes y que pueda calcular los requerimientos del estado de reposo o movimiento de los cuerpos bajo la ...