El presente trabajo formó parte del proyecto financiado por PROCIENCIA, cuyo objetivo principal fue automatizar la rehabilitación de las piernas de bebés de hasta seis meses de edad con mielomeningocele. La rehabilitación de los bebés afectados consiste en realizar movimientos de flexión y extensión en la pierna por un especialista en terapia física. Además, en colaboración con un especialista médico, se establecieron las siguientes especificaciones a cumplir: tres segundos de flexión, cinco de extensión y cinco de reposo entre cada movimiento de la rodilla, asegurando que el movimiento sea suave en todo momento. Para ello, se utilizó un actuador flexible accionado por vacío como parte del sistema de rehabilitación. El controlador se enfrentó a dos desafíos principales: las variaciones antropométricas y la falta de un modelo matemático. El primero se refiere a la nece...