MR MIME: detección y reproducción de movimientos usando simuladores de brazos robóticos
Descripción del Articulo
La enseñanza de los movimientos del robot siempre se ha considerado un tema complejo en el que hay mucho interés, ya que el más mínimo cambio en la programación del robot puede generar un alto tiempo de inactividad que puede durar más de un mes. En este trabajo, llevamos a cabo un estudio de los mov...
| Autores: | , |
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| Formato: | tesis de grado |
| Fecha de Publicación: | 2023 |
| Institución: | Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas |
| Repositorio: | UPC-Institucional |
| Lenguaje: | español |
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La enseñanza de los movimientos del robot siempre se ha considerado un tema complejo en el que hay mucho interés, ya que el más mínimo cambio en la programación del robot puede generar un alto tiempo de inactividad que puede durar más de un mes. En este trabajo, llevamos a cabo un estudio de los movimientos humanos para implementar un nuevo método de Programación de Robots por Demostración utilizando redes neuronales. Los métodos actuales requieren especialistas con altos conocimientos matemáticos y lógicos para enseñar los movimientos de los robots. Usando un famoso algoritmo de estimación de pose llamado Open Pose y un método de “lifting” 3D, obtenemos la pose estimada del brazo de la persona en un espacio 3D simulado. Luego, usamos varias herramientas de clasificación para traducir la pose predicha al robot. Los resultados muestran que es factible hacer que la programación de robots sea más accesible utilizando la estimación de pose. |
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f5f4335dea846cfecee2602bed3edbdcCanaval Sanchez, Luis Martinf2f7da52282644b7494c09ab9dade429500972807c3d8ba2ac707e2d0e171960f74500Johnson Yañez, Diego AlonsoFernandez Ramos, Oscar Enrique2024-02-12T16:45:58Z2024-02-12T16:45:58Z2023-08-15http://hdl.handle.net/10757/672212000000012196144XLa enseñanza de los movimientos del robot siempre se ha considerado un tema complejo en el que hay mucho interés, ya que el más mínimo cambio en la programación del robot puede generar un alto tiempo de inactividad que puede durar más de un mes. En este trabajo, llevamos a cabo un estudio de los movimientos humanos para implementar un nuevo método de Programación de Robots por Demostración utilizando redes neuronales. Los métodos actuales requieren especialistas con altos conocimientos matemáticos y lógicos para enseñar los movimientos de los robots. Usando un famoso algoritmo de estimación de pose llamado Open Pose y un método de “lifting” 3D, obtenemos la pose estimada del brazo de la persona en un espacio 3D simulado. Luego, usamos varias herramientas de clasificación para traducir la pose predicha al robot. Los resultados muestran que es factible hacer que la programación de robots sea más accesible utilizando la estimación de pose.The teaching of robot movements has always been considered a complex subject in which there is a lot of interest, since the slightest change in the robot programming can generate a high downtime that can last more than a month. In this work, we carried out a study of human movements to implement a new method of Robot Programming by Demonstration using neural networks. Current methods require specialists with high mathematical and logical knowledge to teach robot movements. Using a famous pose estimation algorithm called Open Pose and a 3D lifting method we obtain the estimated pose of the person arm in a simulated 3D space. Then, we use various classification tools to traduce the predicted pose into the robot. The results show that it is feasible to make robot programming more accessible using pose estimation.TesisODS 9: Industria innovación e infraestructuraODS 4: Educación de calidadODS 8: Trabajo decente y crecimiento económicoapplication/pdfapplication/epubapplication/mswordspaUniversidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC)PEhttps://audio.com/raupc/audio/8128<div style="height: 228px; width: 600px;"><iframe src="https://audio.com/embed/audio/1802411517394478?theme=image" style="display:block; border-radius: 6px; border: none; height: 204px; width: 600px;"></iframe><a href='https://audio.com/raupc' style="text-align: center; display: block; color: #A4ABB6; font-size: 12px; font-family: sans-serif; line-height: 16px; margin-top: 8px; overflow: hidden; white-space: nowrap; text-overflow: ellipsis;">@raupc</a></div>SUNEDUinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC)Repositorio Académico - UPCreponame:UPC-Institucionalinstname:Universidad Peruana de Ciencias Aplicadasinstacron:UPCEstimación de poseProgramación de robot por demostraciónOpen poseRed neuronalPose estimationRobot programming by demonstrationOpen poseNeural networkshttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#1.02.01https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#1.00.00MR MIME: detección y reproducción de movimientos usando simuladores de brazos robóticosMr Mime: Movement Detection and Reproduction Using Robotic Arm Simulatorsinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fUniversidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). Facultad de IngenieríaLicenciaturaCiencias de la ComputaciónLicenciado en Ciencias de la Computación2024-02-12T22:24:27Zhttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesishttps://orcid.org/0000-0001-9880-039641089611https://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesional611016Subauste Oliden, Daniel AlejandroCanaval Sanchez, Luis MartinSopla Maslucan, Abraham7216391871755931THUMBNAILJohnsonYD.pdf.jpgJohnsonYD.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg30124https://repositorioacademico.upc.edu.pe/bitstream/10757/672212/10/JohnsonYD.pdf.jpgd5b0021e3cc1af34437f3989585fc36cMD510falseJohnsonYD_FichaAutorizacion.pdf.jpgJohnsonYD_FichaAutorizacion.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg28431https://repositorioacademico.upc.edu.pe/bitstream/10757/672212/11/JohnsonYD_FichaAutorizacion.pdf.jpgd4733c448a7d7a8104d4689752d5fc48MD511falseJohnsonYD_ReporteSimilitud.pdf.jpgJohnsonYD_ReporteSimilitud.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg41637https://repositorioacademico.upc.edu.pe/bitstream/10757/672212/12/JohnsonYD_ReporteSimilitud.pdf.jpg59e5c5268a652b0deea2f0d76e1d97f1MD512falseJohnsonYD_ActaSimilitud.pdf.jpgJohnsonYD_ActaSimilitud.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg41143https://repositorioacademico.upc.edu.pe/bitstream/10757/672212/13/JohnsonYD_ActaSimilitud.pdf.jpg99341ca8b45a5a5ac60a19fb79638e4aMD513falseCONVERTED2_3875273TEXTJohnsonYD.pdf.txtJohnsonYD.pdf.txtExtracted texttext/plain257216https://repositorioacademico.upc.edu.pe/bitstream/10757/672212/6/JohnsonYD.pdf.txt25a439db3855f29012daf2a2f7a6f87cMD56falseJohnsonYD_FichaAutorizacion.pdf.txtJohnsonYD_FichaAutorizacion.pdf.txtExtracted texttext/plain2795https://repositorioacademico.upc.edu.pe/bitstream/10757/672212/7/JohnsonYD_FichaAutorizacion.pdf.txt8f01e3b08bf5ad9d4225cf56f03be940MD57falseJohnsonYD_ReporteSimilitud.pdf.txtJohnsonYD_ReporteSimilitud.pdf.txtExtracted texttext/plain2319https://repositorioacademico.upc.edu.pe/bitstream/10757/672212/8/JohnsonYD_ReporteSimilitud.pdf.txtdfbbbe7b5c23f249207486fe13304a3aMD58falseJohnsonYD_ActaSimilitud.pdf.txtJohnsonYD_ActaSimilitud.pdf.txtExtracted texttext/plain1171https://repositorioacademico.upc.edu.pe/bitstream/10757/672212/9/JohnsonYD_ActaSimilitud.pdf.txt6b9d6a649133dd4ad68230dfe8192610MD59falseORIGINALJohnsonYD.pdfJohnsonYD.pdfapplication/pdf3704795https://repositorioacademico.upc.edu.pe/bitstream/10757/672212/1/JohnsonYD.pdfa29f02ce396c7bdcaf730d96ae064319MD51trueJohnsonYD.docxJohnsonYD.docxapplication/vnd.openxmlformats-officedocument.wordprocessingml.document8412589https://repositorioacademico.upc.edu.pe/bitstream/10757/672212/2/JohnsonYD.docxf9d4545fd697c4f25e44e75f58c5150aMD52falseJohnsonYD_FichaAutorizacion.pdfJohnsonYD_FichaAutorizacion.pdfapplication/pdf258678https://repositorioacademico.upc.edu.pe/bitstream/10757/672212/3/JohnsonYD_FichaAutorizacion.pdff6ac28c4d7547acd2d5001cff03a2a29MD53falseJohnsonYD_ReporteSimilitud.pdfJohnsonYD_ReporteSimilitud.pdfapplication/pdf32192958https://repositorioacademico.upc.edu.pe/bitstream/10757/672212/4/JohnsonYD_ReporteSimilitud.pdf549a008301be861e3361001c582793daMD54falseJohnsonYD_ActaSimilitud.pdfJohnsonYD_ActaSimilitud.pdfapplication/pdf172613https://repositorioacademico.upc.edu.pe/bitstream/10757/672212/5/JohnsonYD_ActaSimilitud.pdf8727c0e876007b9170b0eaf113473ec9MD55false10757/672212oai:repositorioacademico.upc.edu.pe:10757/6722122024-07-11 12:27:27.583Repositorio académico upcupc@openrepository.com |
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La información contenida en este registro es de entera responsabilidad de la institución que gestiona el repositorio institucional donde esta contenido este documento o set de datos. El CONCYTEC no se hace responsable por los contenidos (publicaciones y/o datos) accesibles a través del Repositorio Nacional Digital de Ciencia, Tecnología e Innovación de Acceso Abierto (ALICIA).
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