Diseño e implementación de un prototipo robótico de 4GDL a partir de la aplicación de una guía metodológica propuesta

• Autor: Carrasco Olivos, Percy Jhordan
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2019
• Institución: Universidad Tecnológica del Perú
• Repositorio: UTP-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.utp.edu.pe:20.500.12867/2368
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12867/2368
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Sistemas de control robótico; Ingeniería Mecatrónica; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.11.03

En la presente Tesis se describe el diseño y la implementación de un prototipo robótico de 4 GDL con la finalidad de contribuir en la educación práctica y hacer frente a la gran revolución tecnológica. El diseño se realiza empleando una guía metodológica que surgió de la integración entre la metodología VDI 2206 como una visión integral para el análisis y desarrollo de las principales disciplinas que conforman la ingeniería mecatrónica y la metodología de Design Thinking como herramienta para la identificación de la problemática en sus diferentes contextos. Se inicia la investigación con los antecedentes, obteniendo la información necesaria para comprender la problemática y llegar así a un diseño de prototipo que logre cumplir con la lista de requerimientos que plantean los objetivos. El prototipo robótico presentado es de bajo costo y a menor escala a comparación de uno a nivel industrial. Previamente se ha analizado, formulado y simulado en base a los cuatros modelos representativos del sistema en sus diferentes niveles de abstracción y utilizando como herramienta de diseño el software de SolidWorks para el análisis y estudio de las tecnologías CAD/CAE, obteniendo un diseño modificable, práctico y con especificaciones bien fundamentadas. Luego de formular las expresiones matemáticas se muestra la simulación gráfica de las variables involucradas utilizando el programa de MatLab. Finalmente se presenta la elaboración de los planos mecánicos y electrónicos, los cuales se contrastan con la implementación del prototipo mostrando resultados satisfactorios.