Laser_RobMap: Una herramienta de código abierto compatible con ROS2 para mapeo 3D usando un robot móvil y LiDAR 2D

• Autor: Anco Agüero, Yamir Helard
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2025
• Institución: Universidad Nacional de San Agustín
• Repositorio: UNSA-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/21363
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12773/21363
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Lidar2D; Escaneo; Mapeo; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01

Proponemos una herramienta para implementar un sistema de mapeo 3D de bajo costo mediante un sensor LiDAR 2D montado verticalmente en un robot móvil, compatible con ROS. La herramienta se adapta a cualquier robot compatible con ROS2 que proporcione datos inerciales y de odometría, con parámetros configurables para optimizar el rendimiento en sistemas con recursos computacionales limitados. Su objetivo principal es ofrecer una solución de mapeo 3D rentable para la navegación autónoma mediante SLAM 3D. Los resultados pueden exportarse como nubes de puntos 3D en formatos PCD, LAS y PLY, con una función opcional de voxelización para una gestión eficiente de los datos.