Control por Optomiografía (OMG) y Construcción de Una Mano Robótica con Tecnología de Impresión 3D

• Autor: Zegarra Chaguayo, Eduardo David
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2019
• Institución: Universidad Católica de Santa María
• Repositorio: UCSM-Tesis
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.ucsm.edu.pe:20.500.12920/8828
• Enlace del recurso: https://repositorio.ucsm.edu.pe/handle/20.500.12920/8828
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Optomigrafía; Impresión 3D; Control; Mano robótica; Maquina de estados finitos

Para el desarrollo del presente proyecto se tiene como base el control y la implementación del hardware en una mano robótica con tecnología de impresión 3D. Cumpliendo con el objetivo principal de la tesis es construir una mano robótica con tecnología de impresión 3D e implementar control por optomiografía y entonces lograr emular los movimientos de extensión y flexión de los dedos con la adquisición realizada por sensores fotoeléctricos en la piel. Con la implementación del control por optomiografía en el microcontrolador se podrá desarrollar el desplazamiento de los dedos de la mano robótica, la configuración de los parámetros a controlar y lograr realizar el monitoreo de todos los parámetros de entrada y salida. El presente documento consta de cuatro capítulos además de conclusiones, observaciones, bibliografía y los anexos. En el capítulo uno se explicará los mecanismos utilizados para el análisis de la problemática de investigación y así poder ejecutar el proyecto. En el capítulo dos se explican las nociones y criterios básicos teóricos para poder desarrollar el proyecto. En el capítulo tres, se realiza el desarrollo de la ingeniería como el diseño y selección mecánica, electrónico y la programación del proyecto. Finalmente, en el capítulo cuatro, se mostrará la implementación del proyecto finalizado e implementado para el desarrollo de las pruebas y corroborar el cumplimiento con los objetivos planteados para el desarrollo de los mismos. Palabras claves: Optomigrafía, Impresión 3D, Control, Mano robótica, Maquina de estados finitos.