“Implementación de un Brazo manipulador de 5 G.D.L. Para la Operación de Remachado”

• Autor: Moya Apaza, Kevin Junior
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2019
• Institución: Universidad Andina Néstor Cáceres Velasquez
• Repositorio: UANCV-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.uancv.edu.pe:UANCV/3173
• Enlace del recurso: http://repositorio.uancv.edu.pe/handle/UANCV/3173
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Control, simulación, robot, Robotic Toolbox, Guide

El trabajo demuestra, la estructura y la sencillez, en el que se corrobora el software Robotic Toolbox, del contexto Matlab, como herramienta de enseñanza, control y simulación de diferentes robots. La librería, de Peter Corke (v.10-Ene 2017), se ha modelado numéricamente el robot manipulador, utilizando una interfaz que permite el estudio del robot. La herramienta se utiliza desde 1996-1997 el cual es conocido ampliamente, y representa un formato para introducirse en el estudio de robótica a nivel experimental. Son muchos los procesos que puede actuar un brazo manipulador, desde soldadura, remaches hasta aplicaciones en la medicina moderna. El brazo manipulador demuestra el proceso de remachado. Una ves vinculado robotic toolbox con Matlab, se configuro una interfaz gráfica de usuario para asociar el brazo manipulador real con el brazo virtual que nos proporciona el GUI y Robotic toolbox, dentro de la interfaz se utiliza los comandos propios de la herramienta de robótica para calcular la cinemática del robot, mostrando los resultados de cada operación del brazo en la ventana de comandos de Matlab. Para mover cada articulación, en la GUI se configuro slider y así controlar independientemente cada articulación del robot Manipulador.