Los módulos comerciales para el aprendizaje de sistemas de control avanzados no son muy comunes y algunos son muy costosos debido a sus sensores, electrónica y licencia. Hay un área abierta para desarrollar y construir módulos didácticos para mejorar el proceso de aprendizaje mediante la experimentación en sistemas físicos reales. En particular, el péndulo invertido de carro es un sistema físico clásico muy utilizado en las últimas décadas. Proponemos un péndulo invertido de carro llamado MoDiCA-X como un módulo didáctico de bajo costo con hardware y software de código abierto. Es un sistema electromecánico factible de construir y fácil de modificar. Las partes mecánicas del módulo son sólidos impresos en 3D y también se pueden replicar fácilmente. En cuanto a la programación, se puede modificar el control aplicado al sistema, ya que utiliza lenguajes de programac...

Esta tesis trata con comandos de voz y un robot prototipo para resolver el problema de guíado de personas invidentes en ambientes cerrados sin desniveles. Normalmente, para este tipo de aplicaciones se debe empezar desde cero, pero al utilizar la plataforma Robótica para Robots (ROS) no es necesario hacerlo ya que se puede partir de trabajos previos, por ello se hace una revisión de la arquitectura de los sistemas robóticos, sensores y los algoritmos para navegación más usados con el fin de conocer sus principios básicos. El robot considerado es el Turtlebot en su versión 3 que es un robot de bajo costo basado en la plataforma ROS para labores de mapeo, localización y navegación, dichos algoritmos ya los encontramos en diferentes paquetes de libre acceso en los repositorios. Con todo ello, se procedió a realizar cambios físicos al robot prototipo, necesarios para realizar la ...

Esta tesis plantea la evaluación en la integración de tecnologías como visión artificial y lógica difusa bajo la norma IEC61499 en un sistema de control en red. Para tal fin se realiza una investigación-acción del tipo tecnológica, ya que el método permite crear bloques para luego evaluar el resultado, donde la acción recae en un mantenimiento perfectivo para el sistema 4diac. Este sistema cumple la norma IEC61499, cuyo enfoque es implementar un lazo de control para hidrociclón en proceso de molienda, el cual emplea visión por computador para evaluar el flujo de descarga, y lógica difusa para la estrategia de control, además de un actuador para variar el flujo. La investigación consiste en conocer la norma mediante 4diac y su uso, crear el lazo de control empleando bloques disponibles y creando los bloques necesarios. La integración de las tecnologías mencionadas será e...