La tesis propone el desarrollo de un algoritmo de control para el seguimiento de trayectoria para cuadricópteros en ambientes abiertos (Outdoor) utilizando software de código abierto, empleando el concepto perfil de velocidad trapezoidal, navegación GPS, controladores PID, el sistema embebido comercial ArduCopter y el framework ROS. Para ello, se presenta una revisión del modelo matemático de un cuadricóptero ya desarrollados por otros investigadores y una interfaz para comunicación entre ROS y el sistema embebido ArduCopter como lo es roscopter. Asimismo, se realiza una revisión del controlador PID y el enfoque del sistema de control en el cuadricóptero. Finalmente, se efectúan las pruebas tanto en simulación como en campo, para determinar el mejor desempeño de uno de los métodos de perfil de velocidad trapezoidal desarrollados, obteniéndose un menor error en el seguimient...

Esta tesis trata con comandos de voz y un robot prototipo para resolver el problema de guíado de personas invidentes en ambientes cerrados sin desniveles. Normalmente, para este tipo de aplicaciones se debe empezar desde cero, pero al utilizar la plataforma Robótica para Robots (ROS) no es necesario hacerlo ya que se puede partir de trabajos previos, por ello se hace una revisión de la arquitectura de los sistemas robóticos, sensores y los algoritmos para navegación más usados con el fin de conocer sus principios básicos. El robot considerado es el Turtlebot en su versión 3 que es un robot de bajo costo basado en la plataforma ROS para labores de mapeo, localización y navegación, dichos algoritmos ya los encontramos en diferentes paquetes de libre acceso en los repositorios. Con todo ello, se procedió a realizar cambios físicos al robot prototipo, necesarios para realizar la ...

La tesis propone el desarrollo de un algoritmo de control para el seguimiento de trayectoria para cuadricópteros en ambientes abiertos (Outdoor) utilizando software de código abierto, empleando el concepto perfil de velocidad trapezoidal, navegación GPS, controladores PID, el sistema embebido comercial ArduCopter y el framework ROS. Para ello, se presenta una revisión del modelo matemático de un cuadricóptero ya desarrollados por otros investigadores y una interfaz para comunicación entre ROS y el sistema embebido ArduCopter como lo es roscopter. Asimismo, se realiza una revisión del controlador PID y el enfoque del sistema de control en el cuadricóptero. Finalmente, se efectúan las pruebas tanto en simulación como en campo, para determinar el mejor desempeño de uno de los métodos de perfil de velocidad trapezoidal desarrollados, obteniéndose un menor error en el seguimient...