El éxito de muchas tareas de teleoperación depende en gran medida de las habilidades del operador y de su capacidad para percibir el entorno de trabajo. La retroalimentación visual, en muchos casos, no es suficiente, p. ej. cuando la calidad de imagen del entorno de trabajo es baja, se producen oclusiones en la pantalla o cuando la tarea implica fuerzas de contacto asociadas con pequeños espacios libres visualmente imperceptibles. Para compensar estas deficiencias, los dispositivos hápticos surgen como una alternativa a la retroalimentación visual, en la que la interacción táctil con el usuario produce una retroalimentación de fuerza. Esta tesis presenta el desarrollo y modelado de un sistema de interfaz háptica de cinco grados de libertad para la teleoperación de robots manipuladores, centrándose en aquellos que trabajan en entornos peligrosos u hostiles para el ser humano. ...

La presente tesis abarca el diseño de un controlador adaptativo relacionado a la inercia para su posterior análisis y comparación respecto a los tipos de controladores como PD, PD aumentado y Torque computado. Siendo evaluados en diferentes tipos de trayectoria, una curva, una circunferencia y una trayectoria con un cambio de dirección; para poder comparar cómo se comportan cada uno de estos controladores con las distintas trayectorias y cuál de ellos presenta la mejor opción para el control de trayectorias para un robot de 2 DOF, tomando como principal indicador la cuantificación del error. Para el diseño del controlador adaptativo se utiliza la propiedad de la linealidad de los parámetros dinámicos del robot, de la cual obtenemos las ecuaciones de control adaptativo relacionado a la inercia y colocando la variable desconocida como la masa del link número 2, de la misma mane...

El presente trabajo de investigación tiene por finalidad, dar una alternativa de solución a la manipulación de sustancias tóxicas para laboratorios específicamente farmacéuticos en salvaguarda de la salud del personal involucrado, razón por la cual esta tesis está evocada a la creación desde el diseño inicial de un prototipo de un brazo robótico de cuatro grados de libertad teleoperado y asistido con visión artificial y redes neuronales. El proyecto consta de seis capítulos, los mismos que serán descritos a continuación: El Capítulo I Fundamentación muestra la base científica sobre la que se construye la investigación, la misma que inicia con la identificación y descripción de la problemática a abordar; para luego dar un vistazo a los antecedentes con mayor relación a la presente tesis. Posteriormente se planteó los objetivos que se desean lograr al término del p...