El éxito de muchas tareas de teleoperación depende en gran medida de las habilidades del operador y de su capacidad para percibir el entorno de trabajo. La retroalimentación visual, en muchos casos, no es suficiente, p. ej. cuando la calidad de imagen del entorno de trabajo es baja, se producen oclusiones en la pantalla o cuando la tarea implica fuerzas de contacto asociadas con pequeños espacios libres visualmente imperceptibles. Para compensar estas deficiencias, los dispositivos hápticos surgen como una alternativa a la retroalimentación visual, en la que la interacción táctil con el usuario produce una retroalimentación de fuerza. Esta tesis presenta el desarrollo y modelado de un sistema de interfaz háptica de cinco grados de libertad para la teleoperación de robots manipuladores, centrándose en aquellos que trabajan en entornos peligrosos u hostiles para el ser humano. ...

Este trabajo busca presentar la importancia y operación de la evaluación de riesgos dentro de la gestión de proyectos utilizando la adopción de modelos basados en Fuzzy Logic, como método complementario según PMBOK-PMI. Este estudio analiza en primer lugar las definiciones de riesgos e incertidumbres, enfatizando en su comprensión, sus diferencias y algunas técnicas para desarrollar una gran identificación, siendo todo esto un paso importante para realizar la evaluación de riesgos. Continúa con un estudio exhaustivo sobre la teoría de la lógica difusa, describiendo brevemente los fundamentos teóricos y matemáticos sobre los que se define. Con el fin de sustentar todo el estudio propuesto, tomamos un caso real de proyectos, una empresa que desarrolla EPC (Ingeniería, Adquisiciones y Construcción). En este proyecto se desarrollará una planificación de riesgos, evaluando ...