Universidad Nacional Agraria La Molina. Facultad de Zootecnia. Departamento Académico de Producción Animal

El trabajo presentado a continuación se enfoca en almacenar posiciones previas y posteriores de las lecturas (sensores) optando por Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), para almacenar todos los estados percibidos del ambiente. Se incluyó sensores de profundidad para percibir el ambiente y en cuanto a la orientación, se trabajó con los encoders de las ruedas. Los encoders permiten aplicar odometría, una técnica que retorna tres valores importantes. La posición en 2D (x,y) y el ángulo de orientación del robot. A medida que inicia el envío de las lecturas de los sensores, se grafica el resultado, en tiempo real. Pero a medida que la información de los sensores, se incrementa se aplican diferentes estructuras de almacenamiento, que mejoran el desempeño. Las técnicas más utilizadas en mapeamiento y que se pusieron en contraste en este trabajo, son los mapas topológicos...

The number is an abstract concept that appeared in various geographical points of the planet almost simultaneously but not in a uniform way. Each human group had a particular script to represent them. These numerical dialects were developed until becoming the universal language conformed by the numerical system indoarabic, which is a positional system conformed by ten symbols: 0; 1; 2; 3; 4; 5; 6; 7; 8 and 9. These symbols are called digits in memory of the anthropomorphic basis on which it is assumed to be based (the ten fingers of the hands). The process of counting may have been the primordial application that human beings made of the numbers. Then, as the technology that transformed the surrounding world developed, they used their other basic properties: measuring, ordering, and coding. The numbers that are used to count were called natural numbers but to meet the demands of technolo...