El trabajo presentado a continuación se enfoca en almacenar posiciones previas y posteriores de las lecturas (sensores) optando por Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), para almacenar todos los estados percibidos del ambiente. Se incluyó sensores de profundidad para percibir el ambiente y en cuanto a la orientación, se trabajó con los encoders de las ruedas. Los encoders permiten aplicar odometría, una técnica que retorna tres valores importantes. La posición en 2D (x,y) y el ángulo de orientación del robot. A medida que inicia el envío de las lecturas de los sensores, se grafica el resultado, en tiempo real. Pero a medida que la información de los sensores, se incrementa se aplican diferentes estructuras de almacenamiento, que mejoran el desempeño. Las técnicas más utilizadas en mapeamiento y que se pusieron en contraste en este trabajo, son los mapas topológicos...