Los módulos comerciales para el aprendizaje de sistemas de control avanzados no son muy comunes y algunos son muy costosos debido a sus sensores, electrónica y licencia. Hay un área abierta para desarrollar y construir módulos didácticos para mejorar el proceso de aprendizaje mediante la experimentación en sistemas físicos reales. En particular, el péndulo invertido de carro es un sistema físico clásico muy utilizado en las últimas décadas. Proponemos un péndulo invertido de carro llamado MoDiCA-X como un módulo didáctico de bajo costo con hardware y software de código abierto. Es un sistema electromecánico factible de construir y fácil de modificar. Las partes mecánicas del módulo son sólidos impresos en 3D y también se pueden replicar fácilmente. En cuanto a la programación, se puede modificar el control aplicado al sistema, ya que utiliza lenguajes de programac...

Esta tesis trata con comandos de voz y un robot prototipo para resolver el problema de guíado de personas invidentes en ambientes cerrados sin desniveles. Normalmente, para este tipo de aplicaciones se debe empezar desde cero, pero al utilizar la plataforma Robótica para Robots (ROS) no es necesario hacerlo ya que se puede partir de trabajos previos, por ello se hace una revisión de la arquitectura de los sistemas robóticos, sensores y los algoritmos para navegación más usados con el fin de conocer sus principios básicos. El robot considerado es el Turtlebot en su versión 3 que es un robot de bajo costo basado en la plataforma ROS para labores de mapeo, localización y navegación, dichos algoritmos ya los encontramos en diferentes paquetes de libre acceso en los repositorios. Con todo ello, se procedió a realizar cambios físicos al robot prototipo, necesarios para realizar la ...