Modelamiento y Validación de un controlador PID para los motores en un UAV VTOL de Ala Delta para la Transición de Multirrotor a Vuelo de Ala Fija​

• Autores: Palomino Munarriz, Karla Elia, Oyola Risco, Juan Luis
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2025
• Institución: Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas
• Repositorio: UPC-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorioacademico.upc.edu.pe:10757/688220
• Enlace del recurso: http://hdl.handle.net/10757/688220
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: UAV; VTOL; Pixhawk; Mission Planner; Análisis de vuelo; flight analysis; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.00

El presente trabajo desarrolla un análisis teórico sobre la transición de vuelo en un UAV de tipo VTOL (Vertical Take-Off and Landing) con configuración de ala delta. La investigación se sustenta en el procesamiento de registros de vuelo previamente documentados, empleando la controladora Pixhawk y la plataforma Mission Planner como herramientas de control, conexión y programación del sistema. El enfoque metodológico se orienta al estudio analítico de parámetros asociados a la estabilidad, eficiencia y consumo energético durante la transición entre los modos multirrotor y planeador. Dicho análisis se complementa con la revisión de literatura técnica y comparaciones frente a modelos equivalentes reportados en estudios previos, con el fin de contrastar la hipótesis de mejora en el desempeño del UAV. Los resultados permiten identificar fortalezas y limitaciones de la configuración propuesta, así como lineamientos para optimizar futuros desarrollos experimentales en plataformas VTOL de características similares.