Diseño e implementación de un controlador difuso T-S tipo 1 para mejorar el posicionamiento de una articulación robótica con reductor RV aplicada en tareas de maquinado

• Autor: Marquina Pastor, Daniel Abisai
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2024
• Institución: Universidad Nacional de Ingeniería
• Repositorio: UNI-Tesis
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:cybertesis.uni.edu.pe:20.500.14076/28259
• Enlace del recurso: http://hdl.handle.net/20.500.14076/28259
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Automatización; Robótica industrial; Control difuso T-S; Reductor RV; Actuador cicloidal; Inpresión 3D; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.02

Los reductores RV son mecanismos de alta precisión empleados en articulaciones de robots industriales, pero presentan un comportamiento no lineal y una inherente elasticidad, lo cual complica el diseño y la implementación del respectivo sistema de control en aplicaciones como el fresado automatizado. En la presente tesis se aborda este problema proponiendo que un controlador difuso T-S de tipo 1, el cual no requiere que se calculen con gran precisión los parámetros del modelo matemático, logrará mejorar el error de posicionamiento y el tiempo de respuesta respecto de controladores tradicionales, como el control PID. Para validar esta hipótesis, se diseñaron ambos controladores haciendo uso de las herramientas de MATLAB y Simulink, y se realizaron pruebas sobre un prototipo de un reductor RV fabricado mediante impresión 3D, cuya relación de transmisión es de 1:30, accionado por un motor de pasos. Los resultados demostraron una disminución en el error de posicionamiento, y una reducción en el tiempo de respuesta, con lo que se confirma que es una alternativa viable para mejorar el desempeño de estos mecanismos.