Control del brazo robótico de seis grados de libertad, mediante retroalimentación visual, para la cosecha del Ají Paprika
Descripción del Articulo
El presente trabajo es la culminación de la interacción mecatrónica de las áreas de visión artificial y control de robots, para la automatización del proceso de la cosecha del ají paprika. El proceso se lleva a cabo mediante la utilización de un robot de 6 grados de libertad, el cual brinda mayor ve...
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| Formato: | artículo |
| Fecha de Publicación: | 2011 |
| Institución: | Universidad Nacional de Ingeniería |
| Repositorio: | UNI-Tesis |
| Lenguaje: | español |
| OAI Identifier: | oai:cybertesis.uni.edu.pe:20.500.14076/13699 |
| Enlace del recurso: | http://hdl.handle.net/20.500.14076/13699 https://doi.org/10.21754/tecnia.v21i2.97 |
| Nivel de acceso: | acceso abierto |
| Materia: | Torque computado Sensor visual Optimización industrial |
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Robotic arm control six degrees of freedom through visual feedback to harvest of paprika pepper |
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El presente trabajo es la culminación de la interacción mecatrónica de las áreas de visión artificial y control de robots, para la automatización del proceso de la cosecha del ají paprika. El proceso se lleva a cabo mediante la utilización de un robot de 6 grados de libertad, el cual brinda mayor versatilidad para el desarrollo de movimientos complejos y operaciones en terrenos agrestes. Para gobernar dichos movimientos y la posición espacial del robot se hace uso de un sensor visual, entregando las imágenes necesarias para reconocer el ambiente y un sensor de distancia para obtener la profundidad y así conseguir la ubicación especifica del ají en su espacio de trabajo. |
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Para gobernar dichos movimientos y la posición espacial del robot se hace uso de un sensor visual, entregando las imágenes necesarias para reconocer el ambiente y un sensor de distancia para obtener la profundidad y así conseguir la ubicación especifica del ají en su espacio de trabajo.The present document is the culmination of mechatronic interaction, between the computer vision and control of robot areas for automation process of paprika pepper's harvest. A robot of 6 DOF (degree of liberty) perform the process of harvest, this robot give to us more versatility in complex movements and operations on rural lands. To operate the movements and 3D positions of the robot we use a visual sensor and distance infrared sensor. The visual sensor gives us required images to recognize the environment, the sensor infrared measures the deep, and withthese two values we can obtain the specific location of the peppers in the robot's workspace.Submitted by Quispe Rabanal Flavio (flaviofime@hotmail.com) on 2018-09-14T20:59:52Z No. of bitstreams: 1 TECNIA_Vol.21-n2-Art. 3.pdf: 570858 bytes, checksum: c0c2d9e0df428772e4b2b61782e93aff (MD5)Made available in DSpace on 2018-09-14T20:59:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TECNIA_Vol.21-n2-Art. 3.pdf: 570858 bytes, checksum: c0c2d9e0df428772e4b2b61782e93aff (MD5) Previous issue date: 2011-12-01Revisión por paresapplication/pdfspaUniversidad Nacional de IngenieríaVolumen;21Número;2http://revistas.uni.edu.pe/index.php/tecnia/article/view/97info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Universidad Nacional de IngenieríaRepositorio Institucional - UNIreponame:UNI-Tesisinstname:Universidad Nacional de Ingenieríainstacron:UNITorque computadoSensor visualOptimización industrialControl del brazo robótico de seis grados de libertad, mediante retroalimentación visual, para la cosecha del Ají PaprikaRobotic arm control six degrees of freedom through visual feedback to harvest of paprika pepperinfo:eu-repo/semantics/articleTEXTTECNIA_Vol.21-n2-Art. 3.pdf.txtTECNIA_Vol.21-n2-Art. 3.pdf.txtExtracted texttext/plain14157http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/13699/3/TECNIA_Vol.21-n2-Art.%203.pdf.txt5fe911dff6b8435a84921a978f44588bMD53LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/13699/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52ORIGINALTECNIA_Vol.21-n2-Art. 3.pdfTECNIA_Vol.21-n2-Art. 3.pdfapplication/pdf570858http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/13699/1/TECNIA_Vol.21-n2-Art.%203.pdfc0c2d9e0df428772e4b2b61782e93affMD5120.500.14076/13699oai:cybertesis.uni.edu.pe:20.500.14076/136992022-05-18 19:11:46.137Repositorio Institucional - UNIrepositorio@uni.edu.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 |
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Nota importante:
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