Diseño de un controlador descentralizado por retroalimentación de posición y velocidad para mejorar el control de posición de un robot de tres grados de libertad

• Autor: Crisóstomo Reyna, Juan Carlos
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2024
• Institución: Universidad Nacional de Ingeniería
• Repositorio: UNI-Tesis
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:cybertesis.uni.edu.pe:20.500.14076/28247
• Enlace del recurso: http://hdl.handle.net/20.500.14076/28247
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Sistemas de control; Robótica industrial; Manipulador robótico; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.02

El control de manipuladores robóticos representa un desafío constante en el sector industrial debido a la necesidad de un posicionamiento preciso para la ejecución correcta de diversas tareas. En este contexto, esta investigación se propone implementar y evaluar dos sistemas de control en un robot de tres grados de libertad. La construcción mecánica del robot se ha realizado mediante prototipado 3D, utilizando motores de corriente continua con encoder y una configuración electrónica que permite la generación de pulsos PWM a través de drivers con el microcontrolador DOIT Esp32 DevKit v1. El primer sistema de control implementado es un controlador PID clásico, conocido por su amplio uso en aplicaciones de control, cuya eficacia en el posicionamiento del robot será evaluada. El segundo sistema de control incorpora parámetros específicos de cada motor, con el objetivo de mejorar significativamente tanto la exactitud del posicionamiento como el tiempo de respuesta del robot. Esta investigación busca determinar si el uso de un controlador descentralizado por retroalimentación de posición y velocidad reduce el error de posicionamiento angular y mejorar el tiempo de respuesta del robot, incrementando así su eficiencia y exactitud.