Autosintonización difusa orientada al control de velocidad de un robot diferencial tipo oruga diseñado para un terreno agrícola de La Libertad

• Autores: García Honores, Marlon Gabriel, Moncada Calmet, Luis Felipe
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2022
• Institución: Universidad Privada Antenor Orrego
• Repositorio: UPAO-Tesis
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.upao.edu.pe:20.500.12759/9682
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12759/9682
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Robótica; controles de velocidad autosintonizados; autosintonización; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.11.00

El presente trabajo de investigación consistió en la evaluación de controles de velocidad autosintonizados por lógica difusa correspondientes a diferentes números de zonas de difusificación y desdifusificación en su sistema difuso, implementados en un robot móvil diferencial tipo oruga y desempeñado en un terreno agrícola a diferentes velocidades. Todo esto, con el objetivo de determinar las características en el dominio del tiempo para cada sistema de autosintonización a diferentes velocidades en terrenos agrícolas; los cuales, suelen ser de difícil acceso para robots no diseñados en condiciones de irregularidad en su trayectoria. El trabajo inició con el sustento del uso de los controladores autosintonizables basados en lógica difusa. Se mencionó que la mayoría de las plantas en el mundo real son no lineales y variantes en el tiempo, por lo tanto, para su accionamiento por medio del control clásico estas deben ser linealizadas, perdiendo de esa manera precisión en el control. Así mismo, se presentó el estado del arte donde se proporcionó toda la teoría en relación a la cinemática del robot diferencial, control discreto, lógica difusa y la autosintonización de ganancias de control. El trabajo continuó con la implementación de algoritmos con diferentes números de zonas de difusificación y desdifusificación para el controlador difuso autosintonizado y teniendo en cuenta la erradicación de desviaciones, se explicó el método y características de diseño para el controlador, siguiendo un protocolo que permitió comparar su desempeño de manera equitativa para cada número de zonas. Posteriormente, los controladores se sometieron a un suelo agrícola, donde se documentó el proceso y se extrajeron las características en el dominio del tiempo correspondiente a la variable de proceso de cada motor del robot; tales como, el tiempo de asentamiento, tiempo de subida, tiempo pico, tiempo de retardo, el porcentaje de sobrepaso máximo y el error estacionario, con el motivo de realizar el análisis de cada sistema difuso y su comparación. Finalmente, el trabajo concluyó con la presentación de los controladores más idóneos correspondientes a determinadas características en dominio del tiempo que representan estabilidad, exactitud y rápidez junto con desviación promedio.