Diseño de un sistema robótico que permita emular correctamente los movimientos de la articulación trapezometacarpiana del dedo pulgar

• Autor: Santillán Fernández, Carlos Miguel
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2014
• Institución: Universidad Privada Antenor Orrego
• Repositorio: UPAO-Tesis
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.upao.edu.pe:20.500.12759/648
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12759/648
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Movimientos de la articulación trapezometacarpiana; Dedo pulgar; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.11.00

En el documento se define o aclara las características o técnicas de diseño, para crear un sistema que emule el movimiento del dedo pulgar de una mano humana. Sin embargo solo se validará el movimiento de la articulación trapezometacarpiana del dedo pulgar. Está validación se realizara, construyendo dicho sistema robótico y a su vez controlando los dos movimientos que realiza la articulación. Este diseño pertenece al de una mano robótica no auto contenida, es decir que todos los actuadores van a estar fuera y no dentro de la mano robótica (palma). El dedo pulgar va a estar compuesto por 5 grados de libertad, pero debido a que solo se controlará la articulación trapezometacarpiana, solo se utilizarán los dos últimos grados de libertad. La articulación estará controlada por tendones o cables, que a su vez estarán controlados por motores DC de 12 voltios. El sistema de control va a estar constituido por microcontroladores PIC 16F877A. La interfaz no se realizará debido a que se cuenta con posiciones definidas del dedo pulgar, en cada una de las cuatro ubicaciones frente a los demás dedos.