Algoritmo LQR en un entorno de simulación Matlab/Simulink para mejorar la respuesta de la suspensión de un robot móvil aplicable en fundos agrícolas de la región La Libertad-Perú

Descripción del Articulo

La presente investigación desarrolla un algoritmo LQR (Regulador Cuadrático Lineal) en el entorno de MATLAB/Simulink para simular el control de la suspensión activa de un robot móvil aplicable a fundos agrícolas de la región La Libertad. El algoritmo LQR tiene como propósito mejorar la respuesta de...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Bazán Quispe, Jheremy André
Formato: tesis de maestría
Fecha de Publicación:2024
Institución:Universidad Privada Antenor Orrego
Repositorio:UPAO-Tesis
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:repositorio.upao.edu.pe:20.500.12759/48351
Enlace del recurso:https://hdl.handle.net/20.500.12759/48351
Nivel de acceso:acceso abierto
Materia:LQR
Suspension Activa
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.04
id UPAO_7d4e0eb551dbd8614ece60d129f075cc
oai_identifier_str oai:repositorio.upao.edu.pe:20.500.12759/48351
network_acronym_str UPAO
network_name_str UPAO-Tesis
repository_id_str 3230
dc.title.es_PE.fl_str_mv Algoritmo LQR en un entorno de simulación Matlab/Simulink para mejorar la respuesta de la suspensión de un robot móvil aplicable en fundos agrícolas de la región La Libertad-Perú
title Algoritmo LQR en un entorno de simulación Matlab/Simulink para mejorar la respuesta de la suspensión de un robot móvil aplicable en fundos agrícolas de la región La Libertad-Perú
spellingShingle Algoritmo LQR en un entorno de simulación Matlab/Simulink para mejorar la respuesta de la suspensión de un robot móvil aplicable en fundos agrícolas de la región La Libertad-Perú
Bazán Quispe, Jheremy André
LQR
Suspension Activa
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.04
title_short Algoritmo LQR en un entorno de simulación Matlab/Simulink para mejorar la respuesta de la suspensión de un robot móvil aplicable en fundos agrícolas de la región La Libertad-Perú
title_full Algoritmo LQR en un entorno de simulación Matlab/Simulink para mejorar la respuesta de la suspensión de un robot móvil aplicable en fundos agrícolas de la región La Libertad-Perú
title_fullStr Algoritmo LQR en un entorno de simulación Matlab/Simulink para mejorar la respuesta de la suspensión de un robot móvil aplicable en fundos agrícolas de la región La Libertad-Perú
title_full_unstemmed Algoritmo LQR en un entorno de simulación Matlab/Simulink para mejorar la respuesta de la suspensión de un robot móvil aplicable en fundos agrícolas de la región La Libertad-Perú
title_sort Algoritmo LQR en un entorno de simulación Matlab/Simulink para mejorar la respuesta de la suspensión de un robot móvil aplicable en fundos agrícolas de la región La Libertad-Perú
dc.creator.none.fl_str_mv Bazán Quispe, Jheremy André
author Bazán Quispe, Jheremy André
author_facet Bazán Quispe, Jheremy André
author_role author
dc.contributor.advisor.fl_str_mv Prado Gardini, Sixto Ricardo
dc.contributor.author.fl_str_mv Bazán Quispe, Jheremy André
dc.subject.es_PE.fl_str_mv LQR
Suspension Activa
topic LQR
Suspension Activa
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.04
dc.subject.ocde.es_PE.fl_str_mv https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.04
description La presente investigación desarrolla un algoritmo LQR (Regulador Cuadrático Lineal) en el entorno de MATLAB/Simulink para simular el control de la suspensión activa de un robot móvil aplicable a fundos agrícolas de la región La Libertad. El algoritmo LQR tiene como propósito mejorar la respuesta de la suspensión activa del robot con respecto a uno de suspensión pasiva en el escenario de mantener el contacto llantas-suelo sin afectar el confort del movimiento. La metodología planteada en esta investigación asocia cuantitativamente los ángulos de cabeceo y balanceo (roll y pitch) del robot móvil. Es decir, el algoritmo LQR gobierna la suspensión activa tal que se obtienen valores de los ángulos de balanceo y cabeceo asociados a poses o reconfiguraciones del robot móvil que aseguren (dentro de un rango permitido) el contacto llanta-suelo sin afectar el confort. Finalmente, se presentan los resultados de la validación del trabajo en un entorno virtual configurable para emular las características propias de diferentes terrenos agrícolas tanto en textura, fricción e irregularidades.
publishDate 2024
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2024-11-15T16:33:25Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2024-11-15T16:33:25Z
dc.date.issued.fl_str_mv 2024
dc.type.es_PE.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv https://hdl.handle.net/20.500.12759/48351
url https://hdl.handle.net/20.500.12759/48351
dc.language.iso.es_PE.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.ispartof.fl_str_mv SUNEDU
dc.relation.ispartofseries.none.fl_str_mv M_INGE_236
dc.rights.es_PE.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri.es_PE.fl_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
eu_rights_str_mv openAccess
rights_invalid_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.format.es_PE.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.es_PE.fl_str_mv Universidad Privada Antenor Orrego
dc.publisher.country.es_PE.fl_str_mv PE
dc.source.none.fl_str_mv reponame:UPAO-Tesis
instname:Universidad Privada Antenor Orrego
instacron:UPAO
instname_str Universidad Privada Antenor Orrego
instacron_str UPAO
institution UPAO
reponame_str UPAO-Tesis
collection UPAO-Tesis
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/19ab4ac1-3fdc-45b1-8e43-4259e14a00be/content
https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/6ecfcfcb-b0a4-437c-9ba8-2051bd1dca0f/content
https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/a28e9104-6511-4140-bf1e-49021df9ec43/content
https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/25fcf25e-200f-4001-bc45-5e5af81ed578/content
https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/0003f009-d537-4b6e-8f01-92ba6d096cb0/content
https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/326e9740-98a3-4e5a-b731-e07c576f4c89/content
https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/52519f03-3976-41f0-86d4-3bf93c1cd471/content
https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/a0c334e0-7b51-49cb-9f4a-8ffc1e752697/content
https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/ac42aded-d11c-4f21-b9e5-3853791798d2/content
https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/bbdc03bf-83cf-40fe-bdba-4a80467be0a7/content
bitstream.checksum.fl_str_mv 56ddb2c2e1680b3ebd8471bf623ce81b
94a3ac15cab88f1dee3d6f01438f1199
9abfeea39226346816591e0854859c6f
8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33
e8150c72e403b8191d924e48f1d6c8d2
dfcdec1971c00f0802f6782d1645eadc
e1c06d85ae7b8b032bef47e42e4c08f9
e6d9c1cc3b824b3a9c5272a0b0c00b52
76006086b46d0c214594bc50ce6386a9
aa12160bbde7b6605f49ca4ca783952b
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio de la Universidad Privada Antenor Orrego
repository.mail.fl_str_mv dspace-help@myu.edu
_version_ 1846068984827346944
spelling Prado Gardini, Sixto RicardoBazán Quispe, Jheremy AndréBazán Quispe, Jheremy André2024-11-15T16:33:25Z2024-11-15T16:33:25Z2024https://hdl.handle.net/20.500.12759/48351La presente investigación desarrolla un algoritmo LQR (Regulador Cuadrático Lineal) en el entorno de MATLAB/Simulink para simular el control de la suspensión activa de un robot móvil aplicable a fundos agrícolas de la región La Libertad. El algoritmo LQR tiene como propósito mejorar la respuesta de la suspensión activa del robot con respecto a uno de suspensión pasiva en el escenario de mantener el contacto llantas-suelo sin afectar el confort del movimiento. La metodología planteada en esta investigación asocia cuantitativamente los ángulos de cabeceo y balanceo (roll y pitch) del robot móvil. Es decir, el algoritmo LQR gobierna la suspensión activa tal que se obtienen valores de los ángulos de balanceo y cabeceo asociados a poses o reconfiguraciones del robot móvil que aseguren (dentro de un rango permitido) el contacto llanta-suelo sin afectar el confort. Finalmente, se presentan los resultados de la validación del trabajo en un entorno virtual configurable para emular las características propias de diferentes terrenos agrícolas tanto en textura, fricción e irregularidades.The present research develops an LQR (Linear Quadratic Regulator) algorithm in the MATLAB/Simulink environment to simulate the control of the active suspension of a mobile robot applicable to agricultural beds in the La Libertad region. The purpose of the LQR algorithm is to improve the response of the active suspension of the robot with respect to a passive suspension in the scenario of maintaining tire-ground contact without affecting the comfort of movement. The methodology proposed in this research quantitatively associates the pitch and roll angles (roll and pitch) of the mobile robot. That is, the LQR algorithm governs the active suspension such that values of the roll and pitch angles associated with poses or reconfigurations of the mobile robot are obtained that ensure (within a permitted range) tire-ground contact without affecting comfort. Finally, the results of the validation of the work are presented in a configurable virtual environment to emulate the characteristics of different agricultural lands in terms of texture, friction and irregularities.Tesisapplication/pdfspaUniversidad Privada Antenor OrregoPEM_INGE_236SUNEDUinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/LQRSuspension Activahttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.04Algoritmo LQR en un entorno de simulación Matlab/Simulink para mejorar la respuesta de la suspensión de un robot móvil aplicable en fundos agrícolas de la región La Libertad-Perúinfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:UPAO-Tesisinstname:Universidad Privada Antenor Orregoinstacron:UPAOUniversidad Privada Antenor Orrego. Escuela de PostgradoMaestro en Ingenieria de Sistemas con Mención en Sistemas de InformaciónMaestría en Ingenieriahttps://orcid.org/0000-0002-9135-26631809969270545552https://purl.org/pe-repo/renati/type#tesishttps://purl.org/pe-repo/renati/level#maestro612997Urrelo Huiman, Luis VladimirLazo Aguirre, Walter AurelioCerna Sanchez, Eduardo ElmerORIGINALREP_JHEREMY.BAZAN_ALGORITMO.LQR.pdfREP_JHEREMY.BAZAN_ALGORITMO.LQR.pdfJHEREMY.BAZAN_ALGORITMO.LQRapplication/pdf2363509https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/19ab4ac1-3fdc-45b1-8e43-4259e14a00be/content56ddb2c2e1680b3ebd8471bf623ce81bMD51TURNITIN_BAZAN.pdfTURNITIN_BAZAN.pdfapplication/pdf8286290https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/6ecfcfcb-b0a4-437c-9ba8-2051bd1dca0f/content94a3ac15cab88f1dee3d6f01438f1199MD52AUTORIZACION_BAZAN.pdfAUTORIZACION_BAZAN.pdfapplication/pdf310282https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/a28e9104-6511-4140-bf1e-49021df9ec43/content9abfeea39226346816591e0854859c6fMD53LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/25fcf25e-200f-4001-bc45-5e5af81ed578/content8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD54TEXTREP_JHEREMY.BAZAN_ALGORITMO.LQR.pdf.txtREP_JHEREMY.BAZAN_ALGORITMO.LQR.pdf.txtExtracted texttext/plain88213https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/0003f009-d537-4b6e-8f01-92ba6d096cb0/contente8150c72e403b8191d924e48f1d6c8d2MD511TURNITIN_BAZAN.pdf.txtTURNITIN_BAZAN.pdf.txtExtracted texttext/plain1578https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/326e9740-98a3-4e5a-b731-e07c576f4c89/contentdfcdec1971c00f0802f6782d1645eadcMD513AUTORIZACION_BAZAN.pdf.txtAUTORIZACION_BAZAN.pdf.txtExtracted texttext/plain2https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/52519f03-3976-41f0-86d4-3bf93c1cd471/contente1c06d85ae7b8b032bef47e42e4c08f9MD515THUMBNAILREP_JHEREMY.BAZAN_ALGORITMO.LQR.pdf.jpgREP_JHEREMY.BAZAN_ALGORITMO.LQR.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg25839https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/a0c334e0-7b51-49cb-9f4a-8ffc1e752697/contente6d9c1cc3b824b3a9c5272a0b0c00b52MD512TURNITIN_BAZAN.pdf.jpgTURNITIN_BAZAN.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg30120https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/ac42aded-d11c-4f21-b9e5-3853791798d2/content76006086b46d0c214594bc50ce6386a9MD514AUTORIZACION_BAZAN.pdf.jpgAUTORIZACION_BAZAN.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg41111https://repositorio.upao.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/bbdc03bf-83cf-40fe-bdba-4a80467be0a7/contentaa12160bbde7b6605f49ca4ca783952bMD51620.500.12759/48351oai:repositorio.upao.edu.pe:20.500.12759/483512025-06-22 20:05:24.44https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessopen.accesshttps://repositorio.upao.edu.peRepositorio de la Universidad Privada Antenor Orregodspace-help@myu.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
score 13.89881
Algoritmo LQR en un entorno de simulación Matlab/Simulink para mejorar la respuesta de la suspensión de un robot móvil aplicable en fundos agrícolas de la región La Libertad-Perú
Nota importante:
La información contenida en este registro es de entera responsabilidad de la institución que gestiona el repositorio institucional donde esta contenido este documento o set de datos. El CONCYTEC no se hace responsable por los contenidos (publicaciones y/o datos) accesibles a través del Repositorio Nacional Digital de Ciencia, Tecnología e Innovación de Acceso Abierto (ALICIA).

Ejemplares Similares