Diseño de una arquitectura embebida para el cálculo cinemático inverso de una extremidad robótica hexápoda de tres grados de libertad mediante el algoritmo cordi en fpga

• Autores: Olaya Reyes, Carlos Roger, Rodríguez Dávila, Erick Jesús
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2018
• Institución: Universidad Privada Antenor Orrego
• Repositorio: UPAO-Tesis
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.upao.edu.pe:20.500.12759/4410
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12759/4410
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Arquitectura Embebida; Cinemático Inverso; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.11.00

Este trabajo de investigación presenta el diseño de una arquitectura embebida para FPGA basada en CORDIC para un cálculo cinemático inverso de una extremidad robótica hexápoda de tres grados de libertad (3-DOF). Esta propuesta de diseño de arquitectura se aborda primero mediante un análisis de ecuaciones de cinemática inversa de una extremidad hexápoda de 3-DOF y como éstas son adaptadas para diseñar un esquema de arquitectura basada en operaciones de CORDIC. Después de esto, se analiza un área de trabajo de la extremidad del hexápodo de 3-DOF para obtener los requisitos de convergencia de CORDIC. Con respecto a esto, se diseñó una entidad CORDIC de punto flotante de 32 bits de alta precisión que alcanzó los requisitos de convergencia y precisión. Finalmente, se obtiene una comparación de los resultados obtenidos por la propuesta realizada y la realización de los cálculos cinemáticos en software, obteniéndose las ecuaciones de ángulos de articulación que ilustran la velocidad de procesamiento del FPGA, la precisión y los requerimientos de hardware.