Diseño del sistema de control por lógica difusa aplicado al brazo robótico translacional de 2DOF

• Autor: Astocondor Villar, Jacob
• Formato: tesis de maestría
• Fecha de Publicación: 2011
• Institución: Universidad Nacional del Callao
• Repositorio: UNAC-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.unac.edu.pe:20.500.12952/497
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12952/497
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Control; Lógica difusa; Brazo robótico; 2DOF (Two-Degrees-of-Freedoms)

La presente tesis trata sobre el control de trayectoria de un Brazo Robótico translacional de 2DOF (Two-Degrees-of-Freedoms) que consta de un móvil accionado por una polea y un eslabón articulado en el CG (centro de gravedad) de dicho móvil. Este proceso será controlado mediante la técnica de control fuzzy. La acción de control está orientada a controlar el movimiento translacional del móvil y el movimiento angular del brazo que es libre de girar en ambas direcciones. Las metas impuestas en la tesis son: Diseño, modelado, simulación en tiempo real del sistema, controlado con la ley de control fuzzy. Los sistemas convencionales de control son diseñados tradicionalmente usando modelos matemáticos de sistemas físicos para posteriormente aplicar técnicas de diseño para obtener controladores apropiados para el sistema . Sin embargo, en la realidad, el modelo y sus parámetros son con frecuencia desconocidos. Esto se debe a cambios en el ambiente de trabajo, dinámicas no modeladas y la presencia de no linealidades e incertidumbres que son difícil de tratar con los controladores convencionales los cuales no siempre son capaces de aprender o de adaptarse a nuevas situaciones a continuación se plantea este problema y la solución del mismo utilizando la técnica de lógica difusa. Actualmente las técnicas avanzadas de control basadas en modelos, como son el control predictivo, el control por modos deslizantes, el control adaptable, entre otras, están siendo combinadas con técnicas de control basadas en los sistemas difusos.