Comportamiento flocado para coordinar enjambres de drones para la búsqueda de objetivos

• Autor: Rosas Menchola, Joshua Cristian
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2019
• Institución: Universidad Católica San Pablo
• Repositorio: UCSP-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.ucsp.edu.pe:20.500.12590/16086
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12590/16086
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: UAV; Inteligencia Enjambre; Agentes; Comportamiento Flocado; Floking Behaviour; Boids; Drone; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#1.02.01

Manipular un grupo de drones y que estos mismos puedan ejecutar tareas específicas, es un gran problema si estos no pueden ser autónomos y a la vez estos puedan realizar un comportamiento coordinado en conjunto. La coordinación en un enjambre de pequeños drones autónomos es un tema importante para la realización de múltiples tareas o misiones. En este trabajo se desarrolla el tema de Inteligencia de Enjambres, esta es una estrategia poderosa que nos ayudará a establecer un tipo de coordinación en un enjambre de pequeños drones. En este trabajo se presenta un modelo novedoso y totalmente descentralizado para la búsqueda de objetivos, el cual está implementado en base al algoritmo de comportamiento flocado (Flocking Behavior) y boids estos unen tres simples reglas: cohesión, separación y alineamiento. Estas reglas nos servirán para establecer un tipo de coordinación y autonomía para un grupo formado por varios drones.