Design and investigations on soft tensegrity structures with magnetic actuation

• Autor: Avila Mañuico, Eder Jhoel
• Formato: tesis de maestría
• Fecha de Publicación: 2023
• Institución: Pontificia Universidad Católica del Perú
• Repositorio: PUCP-Institucional
• Lenguaje: inglés
• OAI Identifier: oai:repositorio.pucp.edu.pe:20.500.14657/195478
• Enlace del recurso: http://hdl.handle.net/20.500.12404/25815
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Estructuras de tensegridad; Mecanismos (Maquinaria)--Diseño y construcción; Movimientos mecánicos; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.01

Las estructuras de tensegridad suave están compuestas por elementos flexibles de elastómeros, que cumplen las funciones de piezas de tensión y compresión. También es posible tener elementos elastómeros que se vean afectados por fuerzas magnéticas, al añadir partículas ferromagnéticas a su composición. Esto abre la posibilidad de accionar una estructura de tensegridad blanda a través de fuerzas magnéticas que pueden afectar algunas partes de la misma. La presente tesis desarrolló un prototipo de mecanismo para accionar magnéticamente una estructura lineal de tensegridad blanda. Para lograr este movimiento, en primer lugar, se propuso un movimiento oscilante angular para una estructura de tensegridad lineal, y se estableció la configuración de los elementos de tensión pretensados. A continuación, también se explica en detalle el proceso de fabricación, teniendo en cuenta los cálculos por lotes, las consideraciones del molde y los pasos individuales de la fabricación de elementos de elastómero. Finalmente, se diseñó un mecanismo impulsor para accionar la estructura de tensegridad suave, y también se consideraron los cálculos cinemáticos del mecanismo.