Modelado de un péndulo invertido móvil, usando hardware y software libre

• Autor: Apaza Cruz, Jorge Luis
• Formato: tesis doctoral
• Fecha de Publicación: 2017
• Institución: Universidad Nacional Del Altiplano
• Repositorio: UNAP-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:https://repositorio.unap.edu.pe:20.500.14082/8754
• Enlace del recurso: http://repositorio.unap.edu.pe/handle/20.500.14082/8754
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Ciencia; Modelación de péndulo invertido; Estudio sobre la enseñanza de las ciencias y la tecnología

La investigación de modelado de un péndulo invertido móvil, usando hardware y software libre tuvo como objetivo principal construcción de un modelo a escala de un péndulo, control de estabilidad, mediante el uso de un algoritmo usando hardware y software libre. Se diseñó y construyó el sistema, utilizando como herramienta las ecuaciones del control adaptativo de control PID. filtros de kalman. La metodología de investigación es Aplicada, con un diseño descriptivo y las técnicas usando ciencias básicas, usando el conocimiento de análisis de microcontroladores, semiconductores y actuadores. Como instrumento de investigación se empleó el software IDE ARDUINO y PROCESSING. Dentro del objetivo general: “modelado de un sistema de péndulo invertido móvil se realiza usando el hardware y software libre”. Se implementó y simulo el sistema donde se aprecia el equilibrio y la estabilidad del péndulo invertido móvil. Se concluye el “Diseño de un controlador de estabilización lleva el sistema del péndulo invertido móvil a un punto de equilibrio”, se realizó el uso eficiente del algoritmo de control propuesto mediante LaGrange y Taylor, que por mucho supera a los tratamientos convencionales con otros autores los cuales se mencionan en otras investigaciones cuya discusión y conclusión se ve más adelante. El péndulo invertido móvil usando hardware y software libre.