Diseño de un sistema de control avanzado adaptativo para los brazos (4GDL) y cabeza (2GDL) de un robot humanoide para realizar rutinas de movimiento en interacciones sociales con personas

Descripción del Articulo

La presente tesis se enfoca en el diseño y simulación de un sistema de control avanzado adaptativo para las extremidades robóticas del robot social humanoide Qhali. Previamente, se obtiene una representación dinámica de estas estructuras de 2GDL y 4GDL. El control adaptativo es parte del lazo extern...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Horna Vilcahuamán, Ingrid María
Formato: tesis de maestría
Fecha de Publicación:2024
Institución:Pontificia Universidad Católica del Perú
Repositorio:PUCP-Tesis
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/28966
Enlace del recurso:http://hdl.handle.net/20.500.12404/28966
Nivel de acceso:acceso abierto
Materia:Robots--Sistemas de control
Cinemática
Interacción social
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00
id PUCP_abc026228de81c640a10629c6a08d482
oai_identifier_str oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/28966
network_acronym_str PUCP
network_name_str PUCP-Tesis
repository_id_str .
dc.title.es_ES.fl_str_mv Diseño de un sistema de control avanzado adaptativo para los brazos (4GDL) y cabeza (2GDL) de un robot humanoide para realizar rutinas de movimiento en interacciones sociales con personas
title Diseño de un sistema de control avanzado adaptativo para los brazos (4GDL) y cabeza (2GDL) de un robot humanoide para realizar rutinas de movimiento en interacciones sociales con personas
spellingShingle Diseño de un sistema de control avanzado adaptativo para los brazos (4GDL) y cabeza (2GDL) de un robot humanoide para realizar rutinas de movimiento en interacciones sociales con personas
Horna Vilcahuamán, Ingrid María
Robots--Sistemas de control
Cinemática
Interacción social
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00
title_short Diseño de un sistema de control avanzado adaptativo para los brazos (4GDL) y cabeza (2GDL) de un robot humanoide para realizar rutinas de movimiento en interacciones sociales con personas
title_full Diseño de un sistema de control avanzado adaptativo para los brazos (4GDL) y cabeza (2GDL) de un robot humanoide para realizar rutinas de movimiento en interacciones sociales con personas
title_fullStr Diseño de un sistema de control avanzado adaptativo para los brazos (4GDL) y cabeza (2GDL) de un robot humanoide para realizar rutinas de movimiento en interacciones sociales con personas
title_full_unstemmed Diseño de un sistema de control avanzado adaptativo para los brazos (4GDL) y cabeza (2GDL) de un robot humanoide para realizar rutinas de movimiento en interacciones sociales con personas
title_sort Diseño de un sistema de control avanzado adaptativo para los brazos (4GDL) y cabeza (2GDL) de un robot humanoide para realizar rutinas de movimiento en interacciones sociales con personas
author Horna Vilcahuamán, Ingrid María
author_facet Horna Vilcahuamán, Ingrid María
author_role author
dc.contributor.advisor.fl_str_mv Pérez Zuñiga, Carlos Gustavo
dc.contributor.author.fl_str_mv Horna Vilcahuamán, Ingrid María
dc.subject.es_ES.fl_str_mv Robots--Sistemas de control
Cinemática
Interacción social
topic Robots--Sistemas de control
Cinemática
Interacción social
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00
dc.subject.ocde.es_ES.fl_str_mv https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00
description La presente tesis se enfoca en el diseño y simulación de un sistema de control avanzado adaptativo para las extremidades robóticas del robot social humanoide Qhali. Previamente, se obtiene una representación dinámica de estas estructuras de 2GDL y 4GDL. El control adaptativo es parte del lazo externo de un sistema de control de posición en cascada con un lazo interno de control PI para el torque. El mecanismo de adaptación del sistema corresponderá a un sintonizador obtenido por el entrenamiento de un agente DDPG basado en la teoría del algoritmo Reinforcement Learning. Se ha comparado el desempeño del actual controlador y de las ganancias sintonizadas respecto a los obtenidos en un trabajo previo con la versión anterior del diseño mecánico del robot humanoide.
publishDate 2024
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2024-09-23T17:29:27Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2024-09-23T17:29:27Z
dc.date.created.none.fl_str_mv 2024
dc.date.issued.fl_str_mv 2024-09-23
dc.type.es_ES.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv http://hdl.handle.net/20.500.12404/28966
url http://hdl.handle.net/20.500.12404/28966
dc.language.iso.es_ES.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.ispartof.fl_str_mv SUNEDU
dc.rights.es_ES.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri.*.fl_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/
eu_rights_str_mv openAccess
rights_invalid_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/
dc.publisher.es_ES.fl_str_mv Pontificia Universidad Católica del Perú
dc.publisher.country.es_ES.fl_str_mv PE
dc.source.none.fl_str_mv reponame:PUCP-Tesis
instname:Pontificia Universidad Católica del Perú
instacron:PUCP
instname_str Pontificia Universidad Católica del Perú
instacron_str PUCP
institution PUCP
reponame_str PUCP-Tesis
collection PUCP-Tesis
bitstream.url.fl_str_mv https://tesis.pucp.edu.pe/bitstreams/1e43ce75-4932-4c56-bea0-c8d6f6df3d81/download
https://tesis.pucp.edu.pe/bitstreams/6421d9c7-bfdf-4e61-b1f9-211f5829443d/download
https://tesis.pucp.edu.pe/bitstreams/fe6b0a6e-4dd2-4992-bc9d-4d29b4e4b345/download
https://tesis.pucp.edu.pe/bitstreams/69e842e0-2af9-4a23-9861-a47db687433d/download
https://tesis.pucp.edu.pe/bitstreams/e7af42b4-7c91-4b54-b48a-569223ffeed8/download
https://tesis.pucp.edu.pe/bitstreams/cd0cc41d-43d5-424c-ad39-92bc1245722e/download
bitstream.checksum.fl_str_mv cf83b75a0796a9d6a3e1653405b13b4c
14e3457963f9ac7fc0fb7b22713b578f
3655808e5dd46167956d6870b0f43800
8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33
fbc31376e798cabccce7d814d041a074
8e8243f8bfacd3291efef34e0d867e13
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio de Tesis PUCP
repository.mail.fl_str_mv raul.sifuentes@pucp.pe
_version_ 1834736966599442432
spelling Pérez Zuñiga, Carlos GustavoHorna Vilcahuamán, Ingrid María2024-09-23T17:29:27Z2024-09-23T17:29:27Z20242024-09-23http://hdl.handle.net/20.500.12404/28966La presente tesis se enfoca en el diseño y simulación de un sistema de control avanzado adaptativo para las extremidades robóticas del robot social humanoide Qhali. Previamente, se obtiene una representación dinámica de estas estructuras de 2GDL y 4GDL. El control adaptativo es parte del lazo externo de un sistema de control de posición en cascada con un lazo interno de control PI para el torque. El mecanismo de adaptación del sistema corresponderá a un sintonizador obtenido por el entrenamiento de un agente DDPG basado en la teoría del algoritmo Reinforcement Learning. Se ha comparado el desempeño del actual controlador y de las ganancias sintonizadas respecto a los obtenidos en un trabajo previo con la versión anterior del diseño mecánico del robot humanoide.spaPontificia Universidad Católica del PerúPEinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/Robots--Sistemas de controlCinemáticaInteracción socialhttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00Diseño de un sistema de control avanzado adaptativo para los brazos (4GDL) y cabeza (2GDL) de un robot humanoide para realizar rutinas de movimiento en interacciones sociales con personasinfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:PUCP-Tesisinstname:Pontificia Universidad Católica del Perúinstacron:PUCPSUNEDUMaestro en Ingeniería de Control y AutomatizaciónMaestríaPontificia Universidad Católica del Perú. Escuela de Posgrado.Ingeniería de Control y Automatización41864666https://orcid.org/0000-0001-5946-139571102476712037Tafur Sotelo, Julio CesarPérez Zuñiga, Carlos GustavoDe La Cruz Casaño, Celsohttps://purl.org/pe-repo/renati/level#maestrohttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesisORIGINALHORNA_VILCAHUAMAN_INGRID_MARIA_DISEÑO_SISTEMA.pdfHORNA_VILCAHUAMAN_INGRID_MARIA_DISEÑO_SISTEMA.pdfTexto completoapplication/pdf2450889https://tesis.pucp.edu.pe/bitstreams/1e43ce75-4932-4c56-bea0-c8d6f6df3d81/downloadcf83b75a0796a9d6a3e1653405b13b4cMD51trueAnonymousREADHORNA_VILCAHUAMAN_INGRID_MARIA_T.pdfHORNA_VILCAHUAMAN_INGRID_MARIA_T.pdfReporte de originalidadapplication/pdf17617287https://tesis.pucp.edu.pe/bitstreams/6421d9c7-bfdf-4e61-b1f9-211f5829443d/download14e3457963f9ac7fc0fb7b22713b578fMD52falseAnonymousREAD2500-01-01CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8811https://tesis.pucp.edu.pe/bitstreams/fe6b0a6e-4dd2-4992-bc9d-4d29b4e4b345/download3655808e5dd46167956d6870b0f43800MD53falseAnonymousREADLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://tesis.pucp.edu.pe/bitstreams/69e842e0-2af9-4a23-9861-a47db687433d/download8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD54falseAnonymousREADTHUMBNAILHORNA_VILCAHUAMAN_INGRID_MARIA_DISEÑO_SISTEMA.pdf.jpgHORNA_VILCAHUAMAN_INGRID_MARIA_DISEÑO_SISTEMA.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg20333https://tesis.pucp.edu.pe/bitstreams/e7af42b4-7c91-4b54-b48a-569223ffeed8/downloadfbc31376e798cabccce7d814d041a074MD55falseAnonymousREADHORNA_VILCAHUAMAN_INGRID_MARIA_T.pdf.jpgHORNA_VILCAHUAMAN_INGRID_MARIA_T.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4619https://tesis.pucp.edu.pe/bitstreams/cd0cc41d-43d5-424c-ad39-92bc1245722e/download8e8243f8bfacd3291efef34e0d867e13MD56falseAnonymousREAD2500-01-0120.500.12404/28966oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/289662024-10-14 14:27:16.968http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/info:eu-repo/semantics/openAccessopen.accesshttps://tesis.pucp.edu.peRepositorio de Tesis PUCPraul.sifuentes@pucp.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
score 13.944934
Diseño de un sistema de control avanzado adaptativo para los brazos (4GDL) y cabeza (2GDL) de un robot humanoide para realizar rutinas de movimiento en interacciones sociales con personas
Nota importante:
La información contenida en este registro es de entera responsabilidad de la institución que gestiona el repositorio institucional donde esta contenido este documento o set de datos. El CONCYTEC no se hace responsable por los contenidos (publicaciones y/o datos) accesibles a través del Repositorio Nacional Digital de Ciencia, Tecnología e Innovación de Acceso Abierto (ALICIA).

Ejemplares Similares