Diseño de un robot paralelo para la rehabilitación de las extremidades superiores en pacientes que han sufrido derrames cerebrales

Descripción del Articulo

El siguiente trabajo se presenta el diseño mecánico, electrónico y de control de una maquina para la rehabilitación de las extremidades superiores en pacientes que han sufrido derrames cerebrales. Para la realización del objetivo general , se tuvo que definir la exigencias que debe cumplir el sistem...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Loza Silva, Hennio Reyner
Formato: tesis de grado
Fecha de Publicación:2021
Institución:Pontificia Universidad Católica del Perú
Repositorio:PUCP-Tesis
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/18743
Enlace del recurso:http://hdl.handle.net/20.500.12404/18743
Nivel de acceso:acceso abierto
Materia:Rehabilitación médica--Aparatos e instrumentos--Diseño y construcción
Manipuladores (Mecanismos)--Diseño y construcción
Algoritmos
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description El siguiente trabajo se presenta el diseño mecánico, electrónico y de control de una maquina para la rehabilitación de las extremidades superiores en pacientes que han sufrido derrames cerebrales. Para la realización del objetivo general , se tuvo que definir la exigencias que debe cumplir el sistema, realizar un estudio del arte actual para reconocer el estado de la tecnología relacionada con robots de rehabilitación. Para el diseño se consideró un mecanismo paralelo de 5 barras y dos grados de libertad. A partir de ello se desarrolló la estructura mecánica, luego se seleccionó todos los componentes electrónicos y finalmente, se aplicó un algoritmo de control no lineal llamado Sliding Mode para el control de la trayectoria.
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