Planeamiento de trayectoria y control de un robot móvil marítimo aplicando optimización por colonia de hormigas

Descripción del Articulo

El presente trabajo desarrolla un algoritmo de planeamiento de trayectoria basado en Optimización por Colonia de Hormigas, en conjunto con un controlador óptimo, para el desplazamiento de un barco robot. Se presenta el modelo matemático estándar usado para vehículos marinos desarrollado por Thor Fos...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Uriol Cabrera, Ronald
Formato: tesis de maestría
Fecha de Publicación:2016
Institución:Consejo Nacional de Ciencia Tecnología e Innovación
Repositorio:CONCYTEC-Institucional
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:repositorio.concytec.gob.pe:20.500.12390/226
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Nivel de acceso:acceso abierto
Materia:Transporte marítimo
Robot industrial
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Para poner a prueba el funcionamiento conjunto de estos dos algoritmos se usaron seis mapas distintos que buscan explorar el comportamiento de ambos algoritmos ante diversas variaciones de un caso base de comparación. 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