Control of the robotic arm of six degrees of freedom, through visual feedback, for the harvest of paprika chili

• Autores: Rodriguez B, Ricardo, Sanchez P., Mark, Ravichagua I., Miguel, Castillo H., Sebastián
• Formato: artículo
• Fecha de Publicación: 2011
• Institución: Universidad Nacional de Ingeniería
• Repositorio: Revista UNI - Tecnia
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:oai:revistas.uni.edu.pe:article/97
• Enlace del recurso: http://www.revistas.uni.edu.pe/index.php/tecnia/article/view/97
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Torque computado, Control por retroalimentación visual, Sensor visual.

The present document is the culmination of mechatronic interaction, between the computer vision and control of robot areas for automation process of paprika pepper's harvest. A robot of 6 DOF (degree of liberty) perform the process of harvest, this robot give to us more versatility in complex movements and operations on rural lands. To operate the movements and 3D positions of the robot we use a visual sensor and distance infrared sensor. The visual sensor gives us required images to recognize the environment, the sensor infrared measures the deep, and withthese two values we can obtain the specific location of the peppers in the robot's workspace. 
El presente trabajo es la culminación de la interacción mecatrónica de las áreas de visión artificial y control de robots, para la automatización del proceso de la cosecha del ají paprika. El proceso se lleva a cabo mediante la utilización de un robot de 6 grados de libertad, el cual brinda mayor versatilidad para el desarrollo de movimientos complejos y operaciones en terrenos agrestes. Para gobernar dichos movimientos y la posición espacial del robot se hace uso de un sensor visual, entregando las imágenes necesarias para reconocer el ambiente y un sensor de distancia para obtener la profundidad y así conseguir la ubicación especifica del ají en su espacio de trabajo.