Es un problema vigente el diseño de un controlador de variables articulares para un robot de n-GDL, pues se trata de un sistema no lineal MIMO (múltiples entradas y múltiples salidas), con incertidumbres paramétricas y dinámicas no modeladas, del cual se exige un desempeño predeterminado en exactitud, sincronismo, velocidad, fineza de acercamiento entre otros. En esta investigación se realiza el diseño e implementación de un Controlador Difuso Adaptativo Directo con Modelo Referencial para controlar las variables articulares de un robot de n-GDL en base a la especificación de un desempeño predeterminado. La ley de control y la ley adaptativa, de dicho controlador, tienen la sensibilidad necesaria para que las variables articulares del robot de n-GDL sigan a las señales de referencia con errores, en estado estable, que tienden asintóticamente a cero. Además, el modelo refere...